[發明專利]牽引掛車夾角實時獲取方法

在審

• 申請號: 202111148480.2
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113819880A
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 盧飛宏;廖標泰;田豐;董冰;王怡青
• 申請（專利權）人: 江蘇星圖智能科技有限公司
• 主分類號: G01C1/00
• 分類號: G01C1/00;G06T3/00;G06T3/40
• 代理公司: 廈門原創專利事務所(普通合伙) 35101
• 代理人: 黃巧香

1.一種牽引掛車夾角實時獲取方法，其特征在于，所述牽引掛車包括其包括牽引車頭以及掛車；所述牽引車頭上進一步設置第一慣性傳感器，且所述掛車上進一步設置與所述第一慣性傳感器通信連接的第二慣性傳感器；所述第一慣性傳感器以及所述第二慣性傳感器設置于平行于車輛長度方向的直線上，所述第一慣性傳感器的X軸、Y軸以及Z軸分別與所述所述第二慣性傳感器的X軸、Y軸以及Z軸的朝向相同，所述方法包括以下步驟：

S1，獲取所述第二慣性傳感器測量到所述掛車運動的角速度記為av2，獲取所述第一慣性傳感器測量到所述牽引車頭運動的角速度記為av1；

S2，獲取所述牽引車頭與所述掛車的角速度的差diff_av＝(av1-av2)；

S3，通過公式：delt_a＝diff_av/f獲取所述牽引車頭與所述掛車當前時刻的相對旋轉角度delt_a，其中，f為所述第一慣性傳感器以及所述第二慣性傳感器的采集頻率；

S4，累加每一幀的相對旋轉角度delt_a，進而獲得所述牽引車頭與所述掛車的夾角a＝Σdelt_a。

2.根據權利要求1所述的牽引掛車夾角實時獲取方法，其特征在于，在步驟S1中，在車輛啟動時，需進一步同步所述第一慣性傳感器以及所述第二慣性傳感器的采集頻率f。

3.根據權利要求2所述的牽引掛車夾角實時獲取方法，其特征在于，所述采集頻率f為5～20s^-1。

4.根據權利要求1所述的牽引掛車夾角實時獲取方法，其特征在于，在步驟S4之后，進一步包括：

S5，當所述第一慣性傳感器測量到的av1的絕對值接近0，且所述第二慣性傳感器測量到的av2的絕對值也接近0，判斷所述牽引車頭與所述掛車已經拉伸至平直，此時將所述牽引車頭與所述掛車的夾角歸零，并回到步驟S1中重新計算。

5.根據權利要求1所述的牽引掛車夾角實時獲取方法，其特征在于，所述第一慣性傳感器(11)設置于牽引車頭，所述第二慣性傳感器設置在所述掛車上；且所述第一慣性傳感器以及所述第二慣性傳感器設置于平行于車輛長度方向的直線上。

6.根據權利要求5所述的牽引掛車夾角實時獲取方法，其特征在于，所述第一慣性傳感器的X軸、Y軸以及Z軸分別與所述所述第二慣性傳感器的X軸、Y軸以及Z軸的朝向相同。

7.根據權利要求5所述的牽引掛車夾角實時獲取方法，其特征在于，所述第一慣性傳感器以及所述第二慣性傳感器設置于沿車輛長度方向上的中軸線上。