[發明專利]用于確定指示機器人校準質量的誤差參數的值的方法和計算系統

有效

• 申請號: 202111147979.1
• 申請日: 2021-05-07
• 公開（公告）號: CN113821006B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: A·薩達特德漢;碓井渓
• 申請（專利權）人: 牧今科技
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 周衡威

1.一種計算系統，包括：

非暫時性計算機可讀介質；

至少一個處理電路，當所述非暫時性計算機可讀介質正存儲包括以下各項的傳感器數據(i)一組移動數據，指示經由機械臂的關節正在發生或已經發生的所述機械臂的一對緊鄰的臂區段之間的相對移動的量或速率，以及(ii)一組致動數據，指示在所述相對移動正在發生或者已經發生的時間段中所述關節處的總扭矩或總力時，所述至少一個處理電路被配置為執行以下操作：

通過對所述一組移動數據中的對應于不同時間點的多個移動數據值中的每個移動數據值執行以下操作來將所述傳感器數據劃分為訓練數據和測試數據：

確定等于或基于所述移動數據值的相應位置值；

確定等于或基于所述移動數據值的相應速度值；

選擇移動訓練數據和對應的致動訓練數據作為所述訓練數據，其中所述移動訓練數據是所述一組移動數據的第一子集，并且其中所述致動訓練數據是所述一組致動數據的第一子集，以及

選擇移動測試數據和對應的致動測試數據作為所述測試數據，其中所述移動測試數據是所述一組移動數據中通過移動數據值定義的第二子集，其中與所述移動數據值相關聯的所述相應速度值與所述相應位置值之間的相應比率為以下各項中的至少一種情況：(i)在從0延伸到定義的正比率閾值的比率范圍內，或(ii)小于定義的負比率閾值，

并且其中所述致動測試數據是所述一組致動數據的第二子集；

基于所述移動訓練數據和所述致動訓練數據確定以下各項中的至少一個：(i)與所述一對緊鄰的臂區段之間的摩擦相關聯的摩擦參數估計，或(ii)與所述一對緊鄰的臂區段中的一個臂區段相關聯的質心CoM估計；

基于所述移動測試數據和基于以下各項中的至少一個來確定致動預測數據：(i)所述摩擦參數估計或(ii)所述CoM估計，其中所述致動預測數據是指示在不同時間點在所述關節處的總扭矩或總力的預測；

確定殘差數據，所述殘差數據包括描述分別對應于所述不同時間點的所述致動預測數據和所述致動測試數據之間的偏差的殘差數據值；

基于所述殘差數據，確定描述所述殘差數據值的誤差參數的值；

確定所述誤差參數的所述值是否超過定義的誤差閾值；以及

輸出所述誤差參數的所述值是否超過所述定義的誤差閾值的指示，其中所述誤差參數指示以下各項中的至少一項：所述殘差數據值中的頻率內容、所述傳感器數據的質量以及機械臂校準的結果的可靠性或準確性。

2.如權利要求1所述的計算系統，其中所述誤差參數指示描述(i)總扭矩或總力與(ii)摩擦或CoM之間的關系的模型的準確性。

3.如權利要求1所述的計算系統，其中所述至少一個處理電路被配置為為所述時間段中的多個相應時間窗口確定多個平均殘差數據值，其中所述多個相應時間窗口對應所述殘差數據值的不同的相應子集，其中所述誤差參數的所述值是基于所述多個平均殘差數據值而確定的。

4.如權利要求3所述的計算系統，其中所述至少一個處理電路被配置為基于所述多個平均殘差數據值中的最大值來確定所述誤差參數的所述值。

5.如權利要求3所述的計算系統，其中所述多個時間窗口表示重疊的時間段，所述重疊的時間段具有由定義的滑動時間增量間隔開的相應的開始時間。

6.如權利要求1所述的計算系統，其中所述相應位置值描述在對應于所述移動數據值的相應時間點處所述一對緊鄰的臂區段中的第一臂區段相對于所述一對緊鄰的臂區段中的第二臂區段的位置，并且其中所述相應速度值描述在所述相應時間點處第一臂區段相對于第二臂區段的速度。

7.如權利要求6所述的計算系統，其中所述至少一個處理電路被配置為：對于所述多個移動數據值中的每個移動數據值，基于與所述移動數據值相關聯的所述相應速度值與所述相應位置值之間的所述相應比率是否為以下各項中的至少一種情況來確定是否將所述移動數據值選擇作為訓練數據：(i)在從0延伸到定義的負比率閾值的比率范圍內，或(ii)大于定義的正比率閾值。