[發(fā)明專利]視覺定位方法、相關(guān)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111147751.2
• 申請日: 2021-09-29
• 公開（公告）號: CN113888635B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊威;葉曉青;譚嘯;孫昊
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T5/00;G06V10/75
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達(dá)佐;馬曉亞

本公開提供了視覺定位方法、裝置、電子設(shè)備、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，涉及計算機(jī)視覺和深度學(xué)習(xí)等人工智能技術(shù)領(lǐng)域，可應(yīng)用于視覺定位和三維視覺場景下。該方法的一具體實(shí)施方式包括：對定位用圖像中包含的實(shí)際建筑物圖像進(jìn)行輪廓增強(qiáng)處理，得到實(shí)際建筑物輪廓，并從預(yù)設(shè)的輪廓地圖中確定與該實(shí)際建筑物輪廓匹配的目標(biāo)建筑物的位置信息，其中，該輪廓地圖基于對真實(shí)全景地圖中的非建筑物輪廓信息進(jìn)行模糊處理后得到，最后，基于該位置信息生成視覺定位結(jié)果。該實(shí)施方式可以利用對真實(shí)全景地圖中的非建筑物輪廓信息進(jìn)行模糊處理后得到的輪廓地圖來提供視覺定位服務(wù)，降低視覺定位過程中對于上傳的定位用圖像的清晰度要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及計算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及計算機(jī)視覺和深度學(xué)習(xí)等人工智能技術(shù)領(lǐng)域，可應(yīng)用于視覺定位和三維視覺場景下，尤其涉及視覺定位方法、裝置、電子設(shè)備、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

為了更好的為用戶呈現(xiàn)場景信息，以便于用戶對場景中的實(shí)際信息獲取、基于實(shí)際信息獲取導(dǎo)航服務(wù)，現(xiàn)有技術(shù)中越來越多的使用全景地圖為用戶提供相關(guān)服務(wù)。

全景地圖場景由于包含大量人造的幾何輪廓以及紋理，所以為視覺定位任務(wù)提供了較為良好的條件。

發(fā)明內(nèi)容

本公開實(shí)施例提出了一種視覺定位方法、裝置、電子設(shè)備、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)及計算機(jī)程序產(chǎn)品。

第一方面，本公開實(shí)施例提出了一種視覺定位方法，包括：對定位用圖像中包含的實(shí)際建筑物圖像進(jìn)行輪廓增強(qiáng)處理，得到實(shí)際建筑物輪廓；從預(yù)設(shè)的輪廓地圖中確定與該實(shí)際建筑物輪廓匹配的目標(biāo)建筑物的位置信息，其中，該輪廓地圖基于對真實(shí)全景地圖中的非建筑物輪廓信息進(jìn)行模糊處理后得到；基于該位置信息生成視覺定位結(jié)果。

第二方面，本公開實(shí)施例提出了一種視覺定位裝置，包括：實(shí)際建筑輪廓獲取單元，被配置成對定位用圖像中包含的實(shí)際建筑物圖像進(jìn)行輪廓增強(qiáng)處理，得到實(shí)際建筑物輪廓；位置信息確定單元，被配置成從預(yù)設(shè)的輪廓地圖中確定與該實(shí)際建筑物輪廓匹配的目標(biāo)建筑物的位置信息，其中，該輪廓地圖基于對真實(shí)全景地圖中的非建筑物輪廓信息進(jìn)行模糊處理后得到；視覺定位結(jié)果生成單元，被配置成基于該位置信息生成視覺定位結(jié)果。

第三方面，本公開實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括：至少一個處理器；以及與至少一個處理器通信連接的存儲器，其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執(zhí)行的指令，該指令被至少一個處理器執(zhí)行，以使至少一個處理器執(zhí)行時能夠?qū)崿F(xiàn)如第一方面中任一實(shí)現(xiàn)方式描述的視覺定位方法。

第四方面，本公開實(shí)施例提供了一種存儲有計算機(jī)指令的非瞬時計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計算機(jī)指令用于使計算機(jī)執(zhí)行時能夠?qū)崿F(xiàn)如第一方面中任一實(shí)現(xiàn)方式描述的視覺定位方法。

第五方面，本公開實(shí)施例提供了一種包括計算機(jī)程序的計算機(jī)程序產(chǎn)品，該計算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時能夠?qū)崿F(xiàn)如第一方面中任一實(shí)現(xiàn)方式描述的視覺定位方法。

本公開實(shí)施例提供的視覺定位方法、裝置、電子設(shè)備、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)及計算機(jī)程序產(chǎn)品，對定位用圖像中包含的實(shí)際建筑物圖像進(jìn)行輪廓增強(qiáng)處理，得到實(shí)際建筑物輪廓，并從預(yù)設(shè)的輪廓地圖中確定與該實(shí)際建筑物輪廓匹配的目標(biāo)建筑物的位置信息，其中，該輪廓地圖基于對真實(shí)全景地圖中的非建筑物輪廓信息進(jìn)行模糊處理后得到，最后，基于該位置信息生成視覺定位結(jié)果。

本公開可以利用對真實(shí)全景地圖中的非建筑物輪廓信息進(jìn)行模糊處理后得到的輪廓地圖來提供視覺定位服務(wù)，降低視覺定位過程中對于上傳的定位用圖像的清晰度要求，以便于在用戶上傳圖像質(zhì)量不佳、特征較少的情況下，依然可以完成匹配、定位工作。

應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本公開的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本公開的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會變得更明顯：