[發明專利]一種地圖和V2V數據融合模型和方法、系統及介質

在審

• 申請號: 202111146352.4
• 申請日: 2021-09-28
• 公開（公告）號: CN113837127A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 高洪波;陳超;何希;蔡英鳳;陳龍;王海
• 申請（專利權）人: 中國科學技術大學先進技術研究院
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 王徑武

1.一種地圖和V2V數據融合模型，其特征在于，包括路側信息提取模塊、車端信息提取模塊和環境信息發送模塊；

所述路側信息提取模塊通過V2I通信技術，將路側攝像頭傳感器獲取的實時路況圖像傳輸到智能駕駛車輛上搭載的OBU，通過Faster RCNN行人檢測算法，檢測車道兩側有無行人，如有行人，則在高精度地圖的動態圖層中進行標注；

所述車端信息提取模塊通過V2V通信技術，接收來自附近智能車輛發出的擁堵、路面故障、車禍等報警信號，標注到高精度地圖的動態圖層；

所述環境信息發送模塊將智能駕駛車輛本身視作一個傳感器，智能駕駛車輛本身檢測到的道路情況，如擁堵、路面故障、車禍等，通過V2V通信技術向外發送；

所述車端信息提取模塊和環境信息發送模塊通過智能駕駛車輛互相傳送道路情況。

2.根據權利要求1所述的一種地圖和V2V數據融合模型，其特征在于，所述車端信息提取模塊和環境信息發送模塊通過V2I通信技術，將路側的傳感器設備采集來的實時的路況圖像，通過PC5接口，完成路側傳感器和搭載在智能駕駛車輛上的OBU設備之間的通信。

3.根據權利要求1所述的一種地圖和V2V數據融合模型，其特征在于，所述路側信息提取模塊對路側傳感器傳回來的實時路況圖像通過Faster RCNN算法進行行人檢測，檢測出道路兩側有行人，在高精度地圖的動態圖層上進行標注。

4.根據權利要求1所述的一種地圖和V2V數據融合模型，其特征在于，所述車端信息提取模塊通過PC5接口接收來自附近智能車輛發出的擁堵、路面故障、車禍等報警信號，標注到高精度地圖的動態圖層的相應位置。

5.一種地圖和V2V數據融合方法，其特征在于，所述方法采用如權利要求1-4中任一項的一種地圖和V2V數據融合模型，所述方法包括如下步驟：

步驟1：通過V2I通信技術，將路側攝像頭傳感器獲取的實時路況圖像傳輸到智能駕駛車輛上搭載的OBU；

步驟2：通過Faster RCNN行人檢測算法，檢測車道兩側有無行人，有行人，在高精度地圖的動態圖層中進行標注；

步驟3：通過V2V通信技術，接收來自附近智能車輛發出的擁堵、路面故障、車禍等報警信號，標注到高精度地圖的動態圖層；

步驟4：將智能駕駛車輛本身視作一個傳感器，通過V2V通信技術向外發送智能駕駛車輛本身檢測到的道路情況。

6.一種地圖和V2V數據融合系統，其特征在于，所述系統采用如權利要求1-4中任一項的一種地圖和V2V數據融合模型，所述系統包括如下模塊：

模塊M1：通過V2I通信技術，將路側攝像頭傳感器獲取的實時路況圖像傳輸到智能駕駛車輛上搭載的OBU；

模塊M2：通過Faster RCNN行人檢測算法，檢測車道兩側有無行人，有行人，在高精度地圖的動態圖層中進行標注；

模塊M3：通過V2V通信技術，接收來自附近智能車輛發出的擁堵、路面故障、車禍等報警信號，標注到高精度地圖的動態圖層；

模塊M4：將智能駕駛車輛本身視作一個傳感器，通過V2V通信技術向外發送智能駕駛車輛本身檢測到的道路情況。

7.一種存儲有計算機程序的計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求5所述的方法的步驟。