[發明專利]一種吸塵器高速電機控制方法及自適應變結構轉速控制器在審
| 申請號： | 202111145785.8 | 申請日： | 2021-09-28 |
| 公開（公告）號： | CN113922725A | 公開（公告）日： | 2022-01-11 |
| 發明（設計）人： | 李娜;張雯曉 | 申請（專利權）人： | 南京凌華微電子科技有限公司 |
| 主分類號： | H02P21/22 | 分類號： | H02P21/22;H02P21/00;H02P21/05;H02P25/022 |
| 代理公司： | 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577 | 代理人： | 鄭興旺 |
| 地址： | 211800 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 吸塵器 高速 電機 控制 方法 自適應 結構 轉速 控制器 | ||
1.一種吸塵器高速電機控制方法，其特征在于，針對電機的轉速控制，對于給定的初始條件，經過若干次自適應的斜率調整，最后使軌跡進入最終切換線上的穩定區，在保持變結構控制強魯棒性的前提下，以最快的速度實現變結構控制。
2.根據權利要求1所述的吸塵器高速電機控制方法，其特征在于，所述電機為永磁電機，針對電機的轉速控制忽略了電機的凸極效應。
3.根據權利要求2所述的吸塵器高速電機控制方法，其特征在于，該控制方法對應的自適應變結構控制器數學模型是在d-q坐標系下，基于Lyapunov函數，并結合LaSalle不變性原理構建得到，其輸入為速度給定并接收速度反饋，其輸出為q軸參考電流。
4.根據權利要求3所述的吸塵器高速電機控制方法，其特征在于，該控制方法中，在d-q坐標系下定義的永磁電機的運動方程如下式所示：
式中，K為電機轉矩系數，J是折算到電機側的轉動慣量，B是粘性摩擦系數，Tl是負載轉矩，ΔTl為轉矩擾動；ω為電機側的角速度；iq為q軸電流；并作如下假設：
假設一：速度給定ω*二階可導；
假設二：擾動轉矩ΔTl及其一階導數有界；
假設三：變動參數J、K、B均有界。
5.根據權利要求4所述的吸塵器高速電機控制方法，其特征在于，控制輸出q軸參考電流的表達式為：
其中，J0為初始轉動慣量，k1為負載端的轉矩系數，k1＞0，為速度跟蹤誤差e1的一階導數，B0為初始粘性摩擦系數，為速度給定xd的一階導數，c1為正的常數，為總的不確定性F的估計值，為速度給定xd的二階導數，h和β為正常數，s為切換函數，α為Lyapunov函數的特征指數，ε為Lyapunov函數的特征常數。
6.一種用于吸塵器高速電機的自適應變結構轉速控制器，其特征在于，其數學模型是在d-q坐標系下，基于Lyapunov函數，并結合LaSalle不變性原理構建得到，其輸入為速度給定并接收速度反饋，其輸出為q軸參考電流，表達式為：
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