[發明專利]無人設備飛行控制方法、裝置、系統、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111144948.0
• 申請日: 2021-09-28
• 公開（公告）號: CN113741541A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 溫偉杰;謝平輝;吳堯曉
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京澤方譽航專利代理事務所(普通合伙) 11884
• 代理人: 陳照輝

1.一種無人設備飛行控制方法，其特征在于，包括：

根據設定的無人設備的飛行路徑、飛行速度和飛行加速度，確定所述無人設備到達所述飛行路徑終點時的飛行時間；

確定所述無人設備飛行時的單位時間耗電量，根據所述飛行時間和所述單位時間耗電量，確定所述無人設備到達所述飛行路徑終點時的電池剩余電量；

根據所述電池剩余電量確定對應的飛行控制策略，控制所述無人設備依據所述飛行控制策略進行飛行。

2.根據權利要求1所述的無人設備飛行控制方法，其特征在于，所述確定所述無人設備飛行時的單位時間耗電量，包括：

控制所述無人設備處于懸停狀態，在所述懸停狀態下確定所述無人設備的剩余電量在單位時間內的消耗量；

將所述單位時間內的消耗量確定為所述無人設備的單位時間耗電量。

3.根據權利要求1所述的無人設備飛行控制方法，其特征在于，所述根據所述電池剩余電量確定對應的飛行控制策略，包括：

當所述電池剩余電量滿足預設作業條件時，控制所述無人設備沿所述飛行路徑飛行；

當所述電池剩余電量不滿足預設作業條件時，對所述無人設備的飛行路徑進行更改。

4.根據權利要求3所述的無人設備飛行控制方法，其特征在于，所述電池剩余電量滿足預設作業條件，包括：

所述電池剩余電量大于或等于作業電量閾值，其中，所述作業電量閾值根據所述單位時間耗電量以及所述無人設備的飛行載重確定。

5.根據權利要求4所述的無人設備飛行控制方法，其特征在于，所述對所述無人設備的飛行路徑進行更改，包括：

根據所述作業電量閾值和所述無人設備起飛前的初始剩余電量，確定所述無人設備飛至所述飛行路徑終點的可用電池電量；

根據所述可用電池電量以及所述單位時間耗電量確定所述無人設備飛至所述飛行路徑終點的可用飛行距離；

根據所述可用飛行距離重新確定所述無人設備的飛行起點。

6.根據權利要求5所述的無人設備飛行控制方法，其特征在于，所述根據所述可用飛行距離重新確定所述無人設備的飛行起點，包括：

根據所述可用飛行距離確定所述無人設備的起飛區域；

在所述起飛區域中確定飛行起點。

7.根據權利要求5所述的無人設備飛行控制方法，其特征在于，所述根據所述可用飛行距離重新確定所述無人設備的飛行起點，包括：

根據所述可用飛行距離確定所述無人設備的起飛區域；

獲取所述起飛區域的影像地圖數據，在所述影像地圖數據中確定距離所述無人設備當前位置最近的平坦區域；

在所述平坦區域中確定所述無人設備的飛行起點。

8.根據權利要求6或7所述的無人設備飛行控制方法，其特征在于，確定所述無人設備的飛行起點之后，還包括：

根據所述無人設備的當前位置、所述飛行起點以及用于轉移所述無人設備的載具的尺寸，確定所述無人設備的轉移路徑，所述轉移路徑為所述載具轉移所述無人設備至所述飛行起點的路徑。

9.一種無人設備飛行控制裝置，其特征在于，包括：

時間確定模塊，被配置為根據設定的無人設備的飛行路徑、飛行速度和飛行加速度，確定所述無人設備到達所述飛行路徑終點時的飛行時間；

電量確定模塊，被配置為確定所述無人設備飛行時的單位時間耗電量，根據所述飛行時間和所述單位時間耗電量，確定所述無人設備到達所述飛行路徑終點時的電池剩余電量；

策略確定模塊，被配置為根據所述電池剩余電量確定對應的飛行控制策略，控制所述無人設備依據所述飛行控制策略進行飛行。