[發明專利]溫漂系數獲取方法、電子設備、存儲介質和圖像校正方法

有效

• 申請號: 202111144709.5
• 申請日: 2021-09-28
• 公開（公告）號: CN113763485B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 李東洋;化雪誠;王海彬;劉祺昌;戶磊
• 申請（專利權）人: 合肥的盧深視科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06V10/46
• 代理公司: 北京智晨知識產權代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

1.一種溫漂系數獲取方法，其特征在于，包括：

通過目標相機獲取多張標定板圖像，其中，所述多張標定板圖像是所述目標相機在不同溫度下拍攝同一標定板獲取的，所述標定板表面的圖案由預設的基函數確定；

提取所述標定板圖像中的關鍵點；

將不同溫度的所述標定板圖像的關鍵點進行匹配，確定所述標定板圖像的同名點和所述同名點的位移隨溫度的變化函數；

根據所述預設的基函數和所述位移隨溫度的變化函數獲取目標相機的溫漂系數，其中，所述溫漂系數為根據所述位移隨溫度的變化函數與所述基函數之比所得到的一個比例因子。

2.根據權利要求1所述的溫漂系數獲取方法，其特征在于，所述將不同溫度的標定板圖像的關鍵點進行匹配，確定所述標定板圖像的同名點和所述同名點的位移隨溫度的變化函數，包括：

獲取所述關鍵點的位置坐標和所述關鍵點臨近的像素點的位置坐標,其中，所述臨近的像素點為以所述關鍵點為中心的預設窗口內的像素點；

將所述關鍵點的位置坐標和臨近像素點的位置坐標組合作為所述關鍵點的特征向量；

對于不同溫度的所述標定板圖像的關鍵點，將所述關鍵點的特征向量進行匹配，確定所述標定板圖像的同名點和所述同名點的位移隨溫度的變化函數。

3.根據權利要求2所述的溫漂系數獲取方法，其特征在于，所述獲取所述關鍵點的位置坐標和所述關鍵點臨近的像素點的位置坐標，包括：

獲取每個關鍵點臨近的像素點的梯度信息；

根據所述梯度信息對所述關鍵點的像素坐標進行亞像素插值，得到所述關鍵點的亞像素坐標，并將所述亞像素坐標作為所述關鍵點的位置坐標；

根據所述關鍵點的位置坐標獲取所述關鍵點臨近的像素點的位置坐標。

4.根據權利要求2或3所述的溫漂系數獲取方法，其特征在于，所述對于不同溫度的標定板圖像的關鍵點，將所述關鍵點的特征向量進行匹配，確定所述標定板圖像的同名點和所述同名點的位移隨溫度的變化函數，包括：

將所述關鍵點的特征向量進行匹配，獲取匹配值；

當所述匹配值大于預設的匹配閾值時，確定不同溫度的所述標定板圖像的特征向量對應的關鍵點為同名點；

根據所述同名點的位置坐標獲取所述同名點的位移隨溫度的變化函數。

5.根據權利要求1所述的溫漂系數獲取方法，其特征在于，所述獲取多張標定板圖像之前，還包括：

獲取所述預設的基函數和所述目標相機的基準溫漂系數；

根據所述基函數確定所述標定板表面的圖案。

6.根據權利要求5所述的溫漂系數獲取方法，其特征在于，所述獲取所述預設的基函數和所述目標相機的基準溫漂系數，包括：

獲取與所述目標相機屬性相同的樣本相機在不同溫度的拍攝圖像；

根據預設的匹配窗口對所述不同溫度的拍攝圖像進行匹配，確定最佳匹配點和所述最佳匹配點的位置坐標；

根據所述最佳匹配點的位置坐標，獲取所述最佳匹配點的溫度位移變化曲線圖和所述拍攝圖像中所有像素點的溫度位移變化曲線圖；

對所述所有像素點的溫度位移變化曲線圖進行曲線擬合，獲取擬合函數；

根據所述擬合函數獲取所述基函數和所述基準溫漂系數。

7.根據權利要求1或5所述的溫漂系數獲取方法，其特征在于，所述根據所述預設的基函數和所述位移隨溫度的變化函數獲取目標相機的溫漂系數之后，還包括：

獲取所述目標相機的溫漂系數和所述基準溫漂系數的差值，判斷所述差值是否在預設范圍內；

當所述差值在預設范圍內時，確定所述目標相機的溫漂系數正確，并將所述溫漂系數錄入溫漂系數集。