[發明專利]一種用于物品裝車的機器人裝置

在審

• 申請號: 202111143009.4
• 申請日: 2021-09-28
• 公開（公告）號: CN113977594A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 吳茂敏;褚佳;潘燁;周東;朱俏俏;徐曉望
• 申請（專利權）人: 杭州娃哈哈精密機械有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B65G67/04
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

本發明公開了一種用于物品裝車的機器人裝置，包括：裝車機構，其用于將物品夾住并伸入到車廂中并將物品裝入車廂，裝車機構包括固定平臺、用于夾持物品并將物品推入車廂的裝車執行機構、以及用于將裝車執行機構推入車廂的伸縮推送機構，裝車執行機構與固定平臺滑動連接；側推裝置，其用于接收外部運送來的物品，并將物品推入裝車機構。本發明提供了一種用于物品裝車的機器人裝置，可一次性將成垛的物品進行快速裝車，減免人工作業，提升作業效率，自動化程度高。

技術領域

本發明涉及裝車機器人技術領域，尤其是涉及一種用于物品裝車的機器人裝置。

背景技術

現有技術中大部分紙箱物品采用人工搬運方式進行裝車作業，或者通過叉車輔助裝車。裝車過程中工人勞動強度大，效率低，成本高。因此，需要設計一種用于物品裝車的機器人裝置，將成垛的物品進行快速裝車，減免人工作業，提升作業效率，自動化程度高。。

發明內容

本發明為了克服現有技術中紙箱物品采用人工搬運方式進行裝車作業，裝車過程中工人勞動強度大，效率低，成本高的不足，提供一種用于物品裝車的機器人裝置，可一次性將成垛的物品進行快速裝車，減免人工作業，提升作業效率，自動化程度高。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種用于物品裝車的機器人裝置，包括：

裝車機構，其用于將物品夾住并伸入到車廂中并將物品裝入車廂，裝車機構包括固定平臺、用于夾持物品并將物品推入車廂的裝車執行機構、以及用于將裝車執行機構推入車廂的伸縮推送機構，裝車執行機構與固定平臺滑動連接，裝車執行機構將物品推送到車廂內的指定距離后，伸縮推送機構將物品進行推出，裝車執行機構同時反向縮回，伸縮推送機構的推出速度與伸縮推送機構的縮回速度相同；

側推裝置，其用于接收外部運送來的物品，并將物品推入裝車機構。

上述技術方案中，所述推送機構可以是電缸、油缸、電機驅動的絲桿螺母機構等可以實現直線驅動的驅動機構。上述機器人機構主要應用于集裝箱或廂式貨車的裝車作業。工作流程：紙箱物品以整垛方式被送至側推裝置中的輸送線之后，側推裝置將紙箱推往裝車執行機構中；隨后裝車執行機構夾緊物品，然后伸縮推送機構帶動裝車執行機將物品以整垛的方式向車廂內部進行推送；推送到達指定距離后，裝車執行機構中的推動板將兩垛物品進行推出，同時，伸縮推送機構反向縮回，帶動裝車執行機構同時縮回，這樣在推動板的推出與裝車執行機構的縮回雙重作用下，兩垛物品保持固定不動并脫離裝車執行機構；將物品完全推出后完成整垛物品的裝車作業。

作為優選，所述裝車執行機構包括第一支架、承載板、推動板、壓扶架、壓扶驅動器和第一剪刀叉伸縮機構，承載板與第一支架固定，壓扶驅動器與第一支架固定，壓扶架設置在承載板上方，壓扶架與壓扶驅動器固定，壓扶驅動器帶動壓扶架上下移動，第一剪刀叉伸縮機構與第一支架固定，推動板設置在承載板與壓扶架之間，推動板與第一剪刀叉伸縮機構固定，第一剪刀叉伸縮機構帶動推動板橫移。

上述技術方案中，壓扶驅動器可以是電缸、油缸、電機驅動的絲桿螺母機構等可以實現直線驅動的驅動機構。裝車執行機構可以實現對物品的夾緊和推送。承載板可以同時放置多個批次的物品，實現多垛物品的同時裝車作業。

作為優選，所述第一剪刀叉伸縮機構包括第一電機、第一絲桿、第一螺母和第一剪刀叉連桿機構，第一電機驅動第一絲桿轉動，從而帶動第一螺母移動，第一剪刀叉連桿機構包括四個連接臂，靠近第一絲桿的兩個連接臂，一個連接臂與第一螺母鉸接，另一個連接臂與第一支架鉸接，靠近推動板的兩個連接臂，一個連接臂與推動板滑動連接，另一個連接臂與推動板鉸接。所述結構可以實現對推動板的橫向驅動，且通過剪刀叉伸縮機構縮小驅動機構的橫向尺寸。

作為優選，所述伸縮推送機構包括驅動電機、鏈輪和鏈條，鏈條套設在鏈輪上，鏈輪與固定平臺轉動連接，驅動電機通過減速機后驅動鏈輪轉動，裝車執行機構與鏈條固定。