[發明專利]一種超聲波傳感器自動泊車的長寬比例相似度計算方法

在審

• 申請號: 202111139793.1
• 申請日: 2021-09-28
• 公開（公告）號: CN113869409A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 杜青青;王繼貞;李超;田鋒
• 申請（專利權）人: 英博超算（南京）科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 北京華沛德權律師事務所 11302
• 代理人: 馬苗苗

1.一種超聲波傳感器自動泊車的長寬比例相似度計算方法，其特征在于：包括

S1.建立障礙物分類、S2.采集不同障礙物數據輪廓并建立障礙物類型庫、S3.設置輪廓相似度參數和S4.障礙物類型匹配，具體步驟如下：

S1.建立障礙物分類；

根據實際場景中，車位障礙物有車輛、柱子、墻壁等，按照障礙物類型的輪廓進行劃分類別，劃分為平面型、方形、圓柱型、稍尖圓形、圓形帶小弧度型和平面帶大弧度型；

S2.采集不同障礙物數據輪廓并建立障礙物類型庫；

采集不同類型障礙物的超聲輪廓點信息作為障礙物類型庫，同時記錄障礙物對應的左右邊界坐標作為該障礙物類型的真實邊界，建立不同障礙物類型在不同車速下的障礙物類型庫；

S3.設置輪廓相似度參數；

表示類型庫的超聲輪廓與實際輪廓的匹配程度，輪廓點之間的歐式距離，計算過程如下：

輪廓庫邊界點①③坐標(x1,y1)、(x3,y3)，計算輪廓的長寬大小，△x＝|x1-x3|,△y＝|y1-y3|，計算長寬比例α＝△x/△y，分別計算實際輪廓長寬比例和輪廓庫輪廓長寬比例，計算比例差值，設定閾值δ，經驗優選值為δ±0.2；

S4.障礙物類型匹配；

通過計算不同的相似度參數和相應閾值得到類型匹配，進行超聲波車位探測，探測車位左右障礙物，得到障礙物實際輪廓點信息，與S2中障礙物類型庫的類型進行匹配，小于相似度閾值的，可得到車位兩側障礙物類型和邊界值，計算出準確的超聲車位信息，輸出車位邊界坐標；

若實際測試的輪廓相似度均不滿足閾值，則采用統計方法，直接計算整體輪廓的寬度和長度，計算長度△l和寬度差△w，D＝△l+△w，選擇所有輪廓類型中寬度和長度最接近的類型，實際障礙物坐標同理由類型得出，得到實際車位邊界坐標。

2.根據權利要求1所述的一種超聲波傳感器自動泊車的長寬比例相似度計算方法，其特征在于：步驟S1中，墻壁為平面型，柱子分為方型、圓柱型，車輛種類較多，參考市面常見車輛種類，分類依據為稍尖圓型、方型、平帶小弧度型、平面帶大弧度型等。