[發明專利]一種柔性易修正的電機定轉子沖壓用機械手

在審

• 申請號: 202111139499.0
• 申請日: 2021-09-26
• 公開（公告）號: CN113843359A
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 吳俊金
• 申請（專利權）人: 浙江實日機電科技有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;H02K15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請涉及一種柔性易修正的電機定轉子沖壓用機械手，包括底座、驅動機構和準備工位組件；準備工位組件包括固定盤、與固定盤同軸轉動設置的轉動盤、轉動伺服電機以及夾持修正組件；轉動盤上設置有若干第一直滑槽，第一直滑槽的長度方向與轉動盤的徑向相同；固定盤上設置有與第一直滑槽一一對應的若干第二直滑槽；夾持修正組件包括滑動設置于第二直滑槽的若干夾指，夾指位于第一直滑槽和第二直滑槽的交叉處，若干夾指用于夾持圓形坯片的周向邊緣。轉動伺服電機同時驅動多個夾指相互靠近或遠離，使圓形坯片入模位置精準，提高圓形坯片的沖壓質量；固定盤在固定安裝環盤上的位置可調，準備工位組件方便適應模具重復安裝時產生的偏差。

技術領域

本申請涉及機械手的領域，尤其是涉及一種柔性易修正的電機定轉子沖壓用機械手。

背景技術

為了適應自動化大生產的需要，電機定轉子沖壓模具沖壓時，通常采用機械手進行沖壓圓形坯片的運輸和取放，但是機械手對圓形坯片的夾取的位置不同，容易影響圓形坯片入模的準確度，使沖壓位置偏移，降低沖壓圓形坯片的質量。相關技術中采用在機械手的準備工位加裝三組或四組氣缸的方式，使對機械手上的電機定轉子圓形坯片進行位置的修正，使機械手送圓形坯片入模準確。

針對上述中的相關技術，發明人認為在機械手準備工位加裝三組或四組氣缸，氣缸推動夾持部運動對圓形坯片進行夾持：但是當圓形坯片厚度較薄、剛度較差時，氣缸運動快捷的特點容易造成圓形坯片的變形，從而影響圓形坯片沖壓的質量。

發明內容

為了提高圓形坯片的沖壓質量，本申請提供一種柔性易修正的電機定轉子沖壓用機械手。

本申請提供的一種柔性易修正的電機定轉子沖壓用機械手，采用如下的技術方案：

一種柔性易修正的電機定轉子沖壓用機械手，包括底座、設置于底座上的驅動機構和由驅動機構驅動移動的準備工位組件；所述準備工位組件包括固定盤、與固定盤同軸轉動設置的轉動盤、驅動轉動盤轉動的轉動伺服電機以及用于夾持圓形坯片的夾持修正組件；所述轉動盤上設置有若干第一直滑槽，所述第一直滑槽的長度方向轉動盤的徑向相同；

所述固定盤上設置有與第一直滑槽一一對應的若干第二直滑槽，所述第二直滑槽的長度方向與第一直滑槽的長度方向傾斜設置，且所述第二直滑槽的長度方向呈同一時針方向傾斜；

所述夾持修正組件包括滑動設置于第二直滑槽的若干夾指，所述夾指位于第一直滑槽和第二直滑槽的交叉處，所述夾指的側壁滑動接觸第一直滑槽寬度方向的兩槽壁，若干所述夾指用于夾持圓形坯片的周向邊緣。

通過采用上述技術方案，轉動伺服電機驅動轉動盤轉動時，因第一直滑槽和第二直滑槽交叉設置，使得夾指在第一直滑槽和第二直滑槽內同時滑動，多個夾指的滑動方向為同時遠離或靠近轉動盤中心的方向，使得修正后圓形坯片的中心與轉動盤的中心一致，機械手將坯片送入模具時，坯片的入模位置精準，使沖壓效果較好；

本申請中采用一個伺服電機即可控制多個夾指同時滑動，與相關技術中采用與夾指相同數量的氣缸控制夾指位移相比，本方案大大節約了驅動源，節約了成本。且通過控制轉動伺服電機的參數即可控制若干夾指的張開距離，方便適應于不同尺寸的圓形坯片；

入模前，圓形坯片掉落在轉動盤上，若干夾指相互靠近后對圓形坯片的位置進行修正，使圓形坯片位置修正方便，使得圓形坯片的沖壓位置精準，提高圓形坯片的質量。轉動伺服電機與氣缸相比，迅捷度低且方便精準控制電機軸的轉動角度，形成柔性定位，使得圓形坯片較薄且剛度較低時，圓形坯片不易發生變形。

可選的，所述驅動機構包括供固定盤安裝的安裝環盤、驅動安裝環盤移動的機械臂，所述固定盤通過設置固定組件與安裝環盤固定；所述固定組件包括若干固定螺栓和若干一一對應螺紋連接于固定螺栓上的固定螺母，所述固定螺母位于轉動盤與固定盤之間，所述固定盤上開設有若干供固定螺栓穿過的固定孔；所述固定孔的內徑大于固定螺栓的外徑。