[發(fā)明專利]一種基于單目視覺的車長測量方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111138127.6
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113869407A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王金橋;趙朝陽;劉權(quán)
• 申請（專利權(quán)）人: 中科視語（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/00
• 代理公司: 北京細(xì)軟智谷知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11471
• 代理人: 涂鳳琴

本發(fā)明涉及一種基于單目視覺的車長測量方法和裝置，該方法包括：采集被測車輛的目標(biāo)圖像；對目標(biāo)圖像進(jìn)行處理分析，得到被測車輛的關(guān)鍵特征點(diǎn)和分割掩膜；利用被測車輛的關(guān)鍵特征點(diǎn)和分割掩膜計(jì)算被測車輛的實(shí)際長度。本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案，實(shí)現(xiàn)對被測車輛的車長進(jìn)行無接觸的精準(zhǔn)測量，提高了車輛車長測量效率，有利于對車型流量的調(diào)查分析。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于單目視覺的車長測量方法和裝置。

背景技術(shù)

隨著國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，我國機(jī)動(dòng)車數(shù)量快速增長，道路擁堵時(shí)常發(fā)生，交通流量調(diào)查（交調(diào)）數(shù)據(jù)是研究公路通行能力的重要參考指標(biāo)，為了提高公路的服務(wù)水平，對公路進(jìn)行更好的整修和養(yǎng)護(hù)，亟需加強(qiáng)對交調(diào)數(shù)據(jù)的預(yù)測研究。

車型分類統(tǒng)計(jì)是交調(diào)數(shù)據(jù)的重要組成部分，當(dāng)前對車型分類有直接分類法和激光雷達(dá)輔助測長分類法。直接分類法利用深度學(xué)習(xí)模型，對抓拍車輛圖像直接分類，雖然簡單直接，但相似車型容易混淆；激光雷達(dá)輔助測長分類法是利用兩個(gè)單線線激光雷達(dá)測速測距，間接計(jì)算車長，通過車長對車型分類，但激光雷達(dá)價(jià)格昂貴，方案不易大規(guī)模推廣。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于單目視覺的車長測量方法和裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中進(jìn)行車型分類存在車型容易混淆和造價(jià)成本高的問題。

根據(jù)本申請實(shí)施例的第一方面，提供一種基于單目視覺的車長測量方法，所述方法包括：

采集被測車輛的目標(biāo)圖像；

對所述目標(biāo)圖像進(jìn)行處理分析，得到所述被測車輛的關(guān)鍵特征點(diǎn)和分割掩膜；

利用所述被測車輛的關(guān)鍵特征點(diǎn)和分割掩膜計(jì)算所述被測車輛的實(shí)際長度。

進(jìn)一步的，所述采集被測車輛的目標(biāo)圖像包括：

利用圖像采集裝置采集所述被測車輛在地面指定位置上的圖像，得到所述目標(biāo)圖像。

進(jìn)一步的，所述采集被測車輛的目標(biāo)圖像之前，還包括：

對所述圖像采集裝置進(jìn)行標(biāo)定，獲取所述圖像采集裝置的內(nèi)參和外參信息。

進(jìn)一步的，所述對所述圖像采集裝置進(jìn)行標(biāo)定，獲取所述圖像采集裝置的內(nèi)參和外參信息，包括：

使用所述圖像采集裝置采集不同位姿下標(biāo)準(zhǔn)黑白棋盤格標(biāo)定板的標(biāo)定圖像，基于得到的標(biāo)定圖像采用張正友標(biāo)定法，標(biāo)定得到所述圖像采集裝置的內(nèi)參信息；

以指定方式對所述圖像采集裝置進(jìn)架設(shè)安裝，以使所述圖像采集裝置的視場與所述指定地面相對，測量所述圖像采集裝置的安裝高度，以及視場近端邊界至設(shè)備在地平面投影點(diǎn)的距離，根據(jù)所述安裝高度和所述距離計(jì)算得到所述圖像采集裝置的外參信息。

進(jìn)一步的，所述對所述目標(biāo)圖像進(jìn)行處理分析，包括：

對所述目標(biāo)圖像進(jìn)行預(yù)處理；

利用基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)檢測器檢測預(yù)處理后的所述目標(biāo)圖像，得到所述被測車輛的關(guān)鍵特征點(diǎn)和分割掩膜；

其中，所述被測車輛的關(guān)鍵特征點(diǎn)包括：車頭的角點(diǎn)、被測車輛可見一側(cè)的第一輪轂中心點(diǎn)和被測車輛可見一側(cè)的第二輪轂中心點(diǎn)；所述分割掩膜為車輛輪廓內(nèi)區(qū)域。

進(jìn)一步的，所述對所述目標(biāo)圖像進(jìn)行預(yù)處理，包括：

對所述目標(biāo)圖像進(jìn)行縮放處理，得到滿足所述基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)檢測器的輸入大小的中間圖像；

將所述中間圖像進(jìn)行減均值及除方差處理，得到預(yù)處理后的所述目標(biāo)圖像。

進(jìn)一步的，所述利用基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)檢測器檢測預(yù)處理后的所述目標(biāo)圖像，包括：

利用基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)檢測器預(yù)處理后的所述目標(biāo)圖像中被測車輛的關(guān)鍵特征點(diǎn)，每個(gè)所述被測車輛的關(guān)鍵特征點(diǎn)對應(yīng)一個(gè)熱力圖，選取每個(gè)熱力圖中最大數(shù)值所對應(yīng)的坐標(biāo)為所述被測車輛的關(guān)鍵特征點(diǎn)的坐標(biāo)；以及