[發(fā)明專利]一種適用于輪式設(shè)備的姿態(tài)調(diào)整方法、自動駕駛方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111135964.3
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113715907B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丹晨;張志華;韓麗麗;馬自樂;李志帆;劉劍
• 申請（專利權(quán)）人: 鄭州新大方重工科技有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 鄭州德勤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 41128
• 代理人: 黃紅梅

1.一種適用于輪式設(shè)備的姿態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，包括以下步驟：

以輪式設(shè)備為基準(zhǔn)，建立基準(zhǔn)坐標(biāo)系；定義基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的不同行駛姿態(tài)；

預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向模式與行駛姿態(tài)對應(yīng)關(guān)系表，所述轉(zhuǎn)向模式為輪位的轉(zhuǎn)向調(diào)整方法；

根據(jù)實時檢測的輪式設(shè)備的當(dāng)前行駛姿態(tài)，查找轉(zhuǎn)向模式與行駛姿態(tài)對應(yīng)關(guān)系表，以查找出的轉(zhuǎn)向模式對輪式設(shè)備進(jìn)行行駛姿態(tài)調(diào)整；

設(shè)置設(shè)備基準(zhǔn)點，并劃分行駛道路基準(zhǔn)區(qū)域，以建立基準(zhǔn)坐標(biāo)系：

取輪式設(shè)備左右邊沿的中心點為基準(zhǔn)點A0和基準(zhǔn)點B0，取輪式設(shè)備的四個角的位置為基準(zhǔn)點A1、基準(zhǔn)點A2、基準(zhǔn)點B1和基準(zhǔn)點B2；

以行駛道路兩邊界為限，將行駛道路劃分成基準(zhǔn)線區(qū)域、調(diào)整區(qū)域和警戒區(qū)域，其中，調(diào)整區(qū)域和警戒區(qū)域分別以基準(zhǔn)線區(qū)域為中心對稱，調(diào)整區(qū)域為多個；

定義不同行駛姿態(tài)：

行駛姿態(tài)0，基準(zhǔn)點A0和基準(zhǔn)點B0均位于基準(zhǔn)線區(qū)域內(nèi)；

行駛姿態(tài)1-1，基準(zhǔn)點A0偏出基準(zhǔn)線區(qū)域右側(cè)，基準(zhǔn)點B0偏出基準(zhǔn)線區(qū)域左側(cè)；

行駛姿態(tài)1-2，基準(zhǔn)點A0偏出基準(zhǔn)線區(qū)域右側(cè)，基準(zhǔn)點B0偏出基準(zhǔn)線區(qū)域左側(cè)，同時基準(zhǔn)點A1偏出調(diào)整區(qū)域右側(cè)，基準(zhǔn)點B2偏出調(diào)整區(qū)域左側(cè)；

行駛姿態(tài)1-3，基準(zhǔn)點A1偏入警戒區(qū)域內(nèi)，或者基準(zhǔn)點B2偏入警戒區(qū)域內(nèi)；

行駛姿態(tài)2-1，基準(zhǔn)點A0偏出基準(zhǔn)線區(qū)域左側(cè)，基準(zhǔn)點B0偏出基準(zhǔn)線區(qū)域右側(cè)；

行駛姿態(tài)2-2，基準(zhǔn)點A0偏出基準(zhǔn)線區(qū)域左側(cè)，基準(zhǔn)點B0偏出基準(zhǔn)線區(qū)域右側(cè)，同時基準(zhǔn)點A2偏出調(diào)整區(qū)域左側(cè)，基準(zhǔn)點B1偏出調(diào)整區(qū)域右側(cè)；

行駛姿態(tài)2-3，基準(zhǔn)點A2偏入警戒區(qū)域內(nèi)，或者基準(zhǔn)點B1偏入警戒區(qū)域內(nèi)；

行駛姿態(tài)3-1，基準(zhǔn)點A0偏出基準(zhǔn)線區(qū)域左側(cè)，基準(zhǔn)點B0偏出基準(zhǔn)線區(qū)域左側(cè)；

行駛姿態(tài)3-2，基準(zhǔn)點A0偏出基準(zhǔn)線區(qū)域左側(cè)，基準(zhǔn)點B0偏出基準(zhǔn)線區(qū)域左側(cè)，同時基準(zhǔn)點A2偏出調(diào)整區(qū)域左側(cè)，基準(zhǔn)點B2偏出調(diào)整區(qū)域左側(cè)；

行駛姿態(tài)3-3，基準(zhǔn)點A2偏入警戒區(qū)域內(nèi)，或者基準(zhǔn)點B2偏入警戒區(qū)域內(nèi)；

行駛姿態(tài)4-1，基準(zhǔn)點A0偏出基準(zhǔn)線區(qū)域右側(cè)，基準(zhǔn)點B0偏出基準(zhǔn)線區(qū)域右側(cè)；

行駛姿態(tài)4-2，基準(zhǔn)點A0偏出基準(zhǔn)線區(qū)域右側(cè)，基準(zhǔn)點B0偏出基準(zhǔn)線區(qū)域右側(cè)，同時基準(zhǔn)點A1偏出調(diào)整區(qū)域右側(cè)，基準(zhǔn)點B2偏出調(diào)整區(qū)域右側(cè)；

行駛姿態(tài)4-3，基準(zhǔn)點A1偏入警戒區(qū)域內(nèi)，或者基準(zhǔn)點B1偏入警戒區(qū)域內(nèi)；

設(shè)置用于姿態(tài)調(diào)整的四種轉(zhuǎn)向模式：

模式一，四個輪位的轉(zhuǎn)向基準(zhǔn)在行進(jìn)方向的右側(cè)交叉；

模式二，四個輪位的轉(zhuǎn)向基準(zhǔn)在行進(jìn)方向的左側(cè)交叉；

模式三，四個輪位偏向行進(jìn)方向的右側(cè)，且各轉(zhuǎn)向基準(zhǔn)平行；

模式四，四個輪位偏向行進(jìn)方向的左側(cè)，且各轉(zhuǎn)向基準(zhǔn)平行；

轉(zhuǎn)向模式與行駛姿態(tài)對應(yīng)關(guān)系表：

若檢測到輪式設(shè)備的當(dāng)前的行駛姿態(tài)為行駛姿態(tài)0，不做姿態(tài)調(diào)整；

若檢測到輪式設(shè)備的當(dāng)前的行駛姿態(tài)為行駛姿態(tài)1-1或行駛姿態(tài)1-2，采用模式二進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整；

若檢測到輪式設(shè)備的當(dāng)前的行駛姿態(tài)為行駛姿態(tài)2-1或行駛姿態(tài)2-2，采用模式一進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整；

若檢測到輪式設(shè)備的當(dāng)前的行駛姿態(tài)為行駛姿態(tài)3-1或行駛姿態(tài)3-2，采用模式三進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整；

若檢測到輪式設(shè)備的當(dāng)前的行駛姿態(tài)為行駛姿態(tài)4-1或行駛姿態(tài)4-2，采用模式四進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整；

若檢測到輪式設(shè)備的當(dāng)前的行駛姿態(tài)為行駛姿態(tài)1-3、行駛姿態(tài)2-3、行駛姿態(tài)3-3或行駛姿態(tài)4-3，則停車，人為調(diào)整到姿態(tài)0。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于輪式設(shè)備的姿態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，當(dāng)前的行駛姿態(tài)的檢測包括：采用基于北斗和GPS的高精度衛(wèi)星定位方法，實時定位輪式設(shè)備左右邊沿的中心點位置，以及輪式設(shè)備的四個角的位置，將實時定位的位置變換到基準(zhǔn)坐標(biāo)系中，即得當(dāng)前的行駛姿態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于輪式設(shè)備的姿態(tài)調(diào)整方法，其特征在于：所述輪式設(shè)備為平板車、模塊車、提梁機(jī)或運(yùn)梁車。