[發(fā)明專利]挖掘機(jī)電子圍墻的建立方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111134390.8
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113565165B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張斌;宋之克;耿家文;劉立祥;藺相偉;王敦坤;邢澤成;魏紅敏;尹雪峰
• 申請（專利權(quán)）人: 徐州徐工挖掘機(jī)械有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/26
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 李輝

1.一種挖掘機(jī)電子圍墻的建立方法，其中所述挖掘機(jī)包括車架（1）、可轉(zhuǎn)動地安裝在所述車架上的回轉(zhuǎn)平臺（2）、可俯仰擺動地安裝在所述回轉(zhuǎn)平臺（2）上的工作臂（3）和可轉(zhuǎn)動地安裝在所述工作臂（3）上的鏟斗（4），所述工作臂（3）包括與回轉(zhuǎn)平臺（2）鉸接的第一工作臂（31）和與第一工作臂（31）鉸接的第二工作臂（32），所述第二工作臂（32）的遠(yuǎn)離第一工作臂（31）的一端與鏟斗（4）鉸接，其特征在于，所述建立方法包括：

建立三維坐標(biāo)系，所述三維坐標(biāo)系包括X軸、Y軸、Z軸和原點(diǎn)O；以及

獲得所述挖掘機(jī)的工作臂（3）和鏟斗（4）的工作區(qū)域的同一高度在所述三維坐標(biāo)系中的邊界線（5），包括：獲得所述工作區(qū)域的在所述高度沿所述挖掘機(jī)的周向上的多個邊界點(diǎn)在所述三維坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；以及，將相鄰的兩個邊界點(diǎn)相連，以形成依次相連的多條直線，將多條所述直線形成的所述邊界線（5）作為電子圍墻，

獲得挖掘機(jī)的工作臂（3）和鏟斗（4）的工作區(qū)域的多個高度在所述三維坐標(biāo)系中的邊界線（5），并將多個所述邊界線（5）作為電子圍墻。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建立方法，其特征在于，所述三維坐標(biāo)系的X軸和Y軸位于同一水平面內(nèi)，所述三維坐標(biāo)系的Z軸沿豎直方向延伸。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的建立方法，其特征在于，所述三維坐標(biāo)系的原點(diǎn)O為所述工作臂（3）與所述回轉(zhuǎn)平臺（2）的鉸接點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的建立方法，其特征在于，所述X軸和所述Y軸中的一個沿所述挖掘機(jī)的寬度方向延伸，另一個沿所述挖掘機(jī)的長度方向延伸。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建立方法，其特征在于，還包括：

根據(jù)相鄰兩邊界點(diǎn)的坐標(biāo)計算連接所述相鄰兩邊界點(diǎn)的直線的函數(shù)式y(tǒng)=fn(x),其中，n為自然數(shù)且代表直線的編號；

監(jiān)測所述工作臂（3）和/或鏟斗（4）上的監(jiān)測點(diǎn)的坐標(biāo)（x,y）,并判斷所述監(jiān)測點(diǎn)的坐標(biāo)（x,y）是否位于所述邊界線（5）內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的建立方法，其特征在于，所述判斷所述監(jiān)測點(diǎn)的坐標(biāo)（x,y）是否位于所述邊界線（5）內(nèi)包括：

將所述監(jiān)測點(diǎn)的坐標(biāo)（x,y）的X軸的坐標(biāo)值x和Y軸的坐標(biāo)值y帶入到函數(shù)式y(tǒng)-fn(x)中并判斷所得結(jié)果的正負(fù)，若為預(yù)定結(jié)果，則判斷所述監(jiān)測點(diǎn)位于所述邊界線（5）內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的建立方法，其特征在于，還包括設(shè)定所述預(yù)定結(jié)果，所述設(shè)定所述預(yù)定結(jié)果包括：

將所述監(jiān)測點(diǎn)置于所述邊界線（5）內(nèi)的一測試點(diǎn)（x, y），并將該測試點(diǎn)的X軸的坐標(biāo)值x和Y軸的坐標(biāo)值y帶入到函數(shù)式y(tǒng)-fn(x) 中以判斷所述結(jié)果的正負(fù)，若所得結(jié)果為負(fù)數(shù)，則預(yù)定結(jié)果為負(fù)，若所得結(jié)果為正數(shù)，則預(yù)定結(jié)果為正。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建立方法，其特征在于，獲得所述邊界點(diǎn)在所述三維坐標(biāo)系中的坐標(biāo)包括：

測量或計算所述邊界點(diǎn)與所述挖掘機(jī)的距離以及相對于所述挖掘機(jī)的方位角；以及

根據(jù)所述距離和所述方位角計算所述邊界點(diǎn)在所述三維坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建立方法，其特征在于，獲得所述邊界點(diǎn)在所述三維坐標(biāo)系中的坐標(biāo)包括：

將所述工作臂（3）和/或鏟斗（4）上的監(jiān)測點(diǎn)移動到所述工作區(qū)域的一個邊界點(diǎn)，并讀取監(jiān)測點(diǎn)的坐標(biāo)，將該坐標(biāo)作為所述邊界點(diǎn)的坐標(biāo)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建立方法，其特征在于，所述工作臂（3）和/或鏟斗（4）上的被限制在所述邊界線（5）內(nèi)的監(jiān)測點(diǎn)包括：

第一監(jiān)測點(diǎn)（A1），位于所述鏟斗（4）的遠(yuǎn)離所述第二工作臂（32）的一端的鏟尖處；和/或

第二監(jiān)測點(diǎn)（A2），位于所述鏟斗（4）的底部的遠(yuǎn)離所述第二工作臂（32）的一端；和/或

第三監(jiān)測點(diǎn)（A3），位于所述鏟斗（4）的底部的靠近所述第二工作臂（32）的一端；和/或

第四監(jiān)測點(diǎn)（B2），位于所述鏟斗（4）的頂部的靠近所述第二工作臂（32）的一端；和/或

第五監(jiān)測點(diǎn)（C1），位于第一工作臂（31）的靠近所述第二工作臂（32）的一端。