[發(fā)明專利]一種探測器快速安裝機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111133948.0
• 申請日: 2021-09-26
• 公開（公告）號(hào): CN113770704A
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 裴煜;孫光智;翟春榮;崔聰;劉海峰;湯仲鳴;胡鑄萱;葛孟團(tuán);周宇琳;王益元
• 申請（專利權(quán)）人: 中國船舶重工集團(tuán)公司第七一九研究所;國核自儀系統(tǒng)工程有限公司
• 主分類號(hào): B23P19/04
• 分類號(hào): B23P19/04;B25J11/00;B25J5/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京元理果知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11938
• 代理人: 饒小平

本申請涉及核探測技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種探測器快速安裝機(jī)器人，包括行走系統(tǒng)、升降系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及電纜收放系統(tǒng)，其中：行走系統(tǒng)上設(shè)置有支撐架，升降系統(tǒng)設(shè)置在支撐架上；控制系統(tǒng)設(shè)置在行走系統(tǒng)上，分別與行走系統(tǒng)、升降系統(tǒng)以及電纜收放系統(tǒng)連接；電纜收放系統(tǒng)設(shè)置在行走系統(tǒng)的側(cè)面，通過連接臂與行走系統(tǒng)連接。本發(fā)明占用空間小，能夠進(jìn)行遠(yuǎn)程信號(hào)的中繼操作，避免了人員長時(shí)間靠近豎井，減少了輻射，保證了人員身體的健康，大大增加了安裝的靈活性和操作的可行性，增強(qiáng)了系統(tǒng)的可靠性，解決了在探測器安裝過程中電纜纏繞遮擋等問題，極大的提高了探測器的安裝效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及核探測技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種探測器快速安裝機(jī)器人。

背景技術(shù)

CAP系列核電站堆外核測系統(tǒng)主要用于基于AP1000堆型系列的三代核電站，包括AP1000、CAP1400等大型核電機(jī)組反應(yīng)堆外的反應(yīng)堆功率在線監(jiān)測系統(tǒng)，通過在反應(yīng)堆壓力容器周圍布置的若干個(gè)中子探測器來測量反應(yīng)堆周圍的熱中子通量，進(jìn)而推算出反應(yīng)堆的實(shí)時(shí)功率。

現(xiàn)有堆外核測儀表探測器組件采用手動(dòng)頂升的方式安裝，先將探測器一體化電纜通過一絕緣陶瓷塊鋼板的中心孔洞(用于塞入絕緣陶瓷塊)敷設(shè)進(jìn)相應(yīng)的電氣埋管，并伴隨探測器儀表頂升過程對已敷設(shè)入電氣埋管的電纜進(jìn)行相應(yīng)抽送，利用豎井底部的兩個(gè)貫穿孔安裝臨時(shí)支撐工裝，以支持已進(jìn)入豎井的探測器組件，并進(jìn)行相鄰組件的螺栓連接，安裝到最后的底座組件時(shí)，微調(diào)組件方向，使其底部的貫穿孔與豎井底部的兩個(gè)貫穿孔對準(zhǔn)，插入定位銷，并安裝鎖緊銷。

該安裝方式較為原始，必須要求安裝人員靠近豎井位置，且操作時(shí)間長。豎井位置靠近反應(yīng)堆堆芯，輻射劑量高，長時(shí)間經(jīng)受輻射會(huì)嚴(yán)重?fù)p害人員身體健康，此外，探測器儀表頂升過程中，各組件間采用螺栓連接，且需要安裝支撐工裝，需用較多人力，但現(xiàn)場操作空間有限，不利于安裝實(shí)施。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的主要目的在于提供一種探測器快速安裝機(jī)器人，采用智能化履帶式機(jī)器人進(jìn)行探測器及安裝筒的轉(zhuǎn)運(yùn)和安裝，占用空間小，大大增加了安裝靈活性和操作的可行性。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┝艘环N探測器快速安裝機(jī)器人，包括行走系統(tǒng)、升降系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及電纜收放系統(tǒng)，其中：行走系統(tǒng)上設(shè)置有支撐架，升降系統(tǒng)設(shè)置在支撐架上；控制系統(tǒng)設(shè)置在行走系統(tǒng)上，分別與行走系統(tǒng)、升降系統(tǒng)以及電纜收放系統(tǒng)連接；電纜收放系統(tǒng)設(shè)置在行走系統(tǒng)的側(cè)面，通過連接臂與行走系統(tǒng)連接。

進(jìn)一步的，行走系統(tǒng)包括移動(dòng)主體，履帶系統(tǒng)以及防傾倒系統(tǒng)，其中：防傾倒系統(tǒng)固定在履帶系統(tǒng)的前方；履帶系統(tǒng)包括第一行走履帶以及第二行走履帶；移動(dòng)主體設(shè)置在第一行走履帶與第二行走履帶之間。

進(jìn)一步的，防傾倒系統(tǒng)包括支撐臂以及導(dǎo)向輪。

進(jìn)一步的，升降系統(tǒng)包括尋位裝置、鎖緊裝置、限位裝置、旋轉(zhuǎn)抬升裝置以及固定裝置，其中：尋位裝置設(shè)置在支撐架的上側(cè)，鎖緊裝置與尋位裝置連接，限位裝置與鎖緊裝置連接；固定裝置設(shè)置在支撐架的下側(cè)，旋轉(zhuǎn)抬升裝置與固定裝置連接。

進(jìn)一步的，尋位裝置包括徑向?qū)の荒K以及軸向?qū)の荒K，徑向?qū)の荒K能在支撐架上滑動(dòng)。

進(jìn)一步的，還包括監(jiān)控系統(tǒng)，監(jiān)控系統(tǒng)固定在支撐架上，設(shè)置在尋位裝置以及固定裝置之間。

進(jìn)一步的，監(jiān)控系統(tǒng)包括第一攝像頭以及第二攝像頭。

進(jìn)一步的，控制系統(tǒng)包括總控制單元以及電源控制模塊，總控制單元固定在支撐架上，電源控制模塊固定在移動(dòng)主體上。

進(jìn)一步的，電纜收放系統(tǒng)包括電纜收放小車、電纜收放盤以及電纜收放控制模塊，其中：電纜收放小車與行走系統(tǒng)處于同一平面；電纜收放盤和電纜收放控制模塊均固定在電纜收放小車上；電纜收放控制模塊與電纜收放盤連接。

進(jìn)一步的，支撐架的上方還設(shè)置有豎井定位機(jī)構(gòu)。