[發明專利]一種增加室外巡檢機器人重心平衡的方法及系統

在審

• 申請號: 202111133612.4
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113878614A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 譚強;王建華;高明;鄭亮
• 申請（專利權）人: 山東新一代信息產業技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京君慧知識產權代理事務所(普通合伙) 11716
• 代理人: 趙德豐

1.一種增加室外巡檢機器人重心平衡的方法，其特征在于，所述方法包括：

通過陀螺儀傳感器確定室外巡檢機器人的當前重心位置；其中，所述室外巡檢機器人的當前重心位置以經緯度表示；

確定所述室外巡檢機器人的原始重心位置，并基于所述原始重心位置，計算所述室外巡檢機器人的傾斜角度；

判斷所述傾斜角度是否超過傾倒預警值，若是，則將所述傾斜角度輸入至動態平衡模型中進行計算，以確定所述室外巡檢機器人的補償參數；其中，所述補償參數與所述室外巡檢機器人的機械臂有關；

基于所述補償參數，通過伺服電機調整所述室外巡檢機器人的機械臂。

2.根據權利要求1所述的一種增加室外巡檢機器人重心平衡的方法，其特征在于，在計算所述室外巡檢機器人的傾斜角度之前，所述方法還包括：

通過所述陀螺儀傳感器獲取所述室外巡檢機器人的姿態變化；其中，所述姿態變化與所述室外巡檢機器人的重心有關；

基于所述室外巡檢機器人的姿態變化以及所述當前重心位置，計算得到所述原始重心位置。

3.根據權利要求1所述的一種增加室外巡檢機器人重心平衡的方法，其特征在于，所述計算所述室外巡檢機器人的傾斜角度，具體包括：

計算所述當前重心位置對應的經度與所述原始重心位置對應的經度之間的第一差值；以及，

計算所述當前重心位置對應的緯度與所述原始重心位置對應的緯度之間的第二差值；

根據所述第一差值以及所述第二差值，確定所述室外巡檢機器人的傾斜角度。

4.根據權利要求1所述的一種增加室外巡檢機器人重心平衡的方法，其特征在于，在將所述傾斜角度輸入至動態平衡模型中進行計算之前，所述方法還包括：

確定所述室外巡檢機器人的傾斜角度不斷變大。

5.根據權利要求1所述的一種增加室外巡檢機器人重心平衡的方法，其特征在于，將所述傾斜角度輸入至動態平衡模型中進行計算，具體包括：

獲取所述室外巡檢機器人的機械臂重量以及所述室外巡檢機器人對應的云臺重量；其中，所述云臺安裝于所述機械臂上；

將所述傾斜角度、所述機械臂重量以及所述云臺重量，一同輸入至所述動態平衡模型中，得到所述傾斜角度對應的補償參數。

6.根據權利要求5所述的一種增加室外巡檢機器人重心平衡的方法，其特征在于，所述補償參數至少包括以下任一項或者多項：所述機械臂的伸縮長度、所述機械臂的旋轉角度。

7.一種增加室外巡檢機器人重心平衡的系統，其特征在于，所述系統包括：

陀螺儀傳感器，用于確定室外巡檢機器人的當前重心位置；其中，所述室外巡檢機器人的當前重心位置以經緯度表示；

所述陀螺儀傳感器，還用于確定所述室外巡檢機器人的原始重心位置，并基于所述原始重心位置，計算所述室外巡檢機器人的傾斜角度；

所述陀螺儀傳感器，還用于判斷所述傾斜角度是否超過傾倒預警值；

處理器，用于將所述傾斜角度輸入至動態平衡模型中進行計算，以確定所述室外巡檢機器人的補償參數；其中，所述補償參數與所述室外巡檢機器人的機械臂有關；

伺服電機，用于基于所述補償參數，調整所述室外巡檢機器人的機械臂。

8.根據權利要求7所述的一種增加室外巡檢機器人重心平衡的系統，其特征在于，

所述陀螺儀傳感器，還用于獲取所述室外巡檢機器人的姿態變化；其中，所述姿態變化與所述室外巡檢機器人的重心有關；

以及，用于基于所述室外巡檢機器人的姿態變化以及所述當前重心位置，計算得到所述原始重心位置。