[發明專利]基于全作業場景的港口自動駕駛車輛全局路線引導方法

有效

• 申請號: 202111133563.4
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113771878B
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發明（設計）人: 王作磊;王建偉;曲遙堯
• 申請（專利權）人: 荊州智達電動汽車有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G05D1/00
• 代理公司: 沈陽科威專利代理有限責任公司 21101
• 代理人: 張琇

1.一種基于全作業場景的港口自動駕駛車輛全局路線調控方法, 適用于在云控平臺中執行，其特征在于，該方法包括:

獲取由裝卸作業計劃生成的指定內集卡的單條作業調度指令,該單條作業調度指令包括作業線信息、作業優先級信息、作業岸橋編號、作業場橋編號和目標作業物理位置信息；

根據作業指令中的目標物理位置信息，通過對當前碼頭所有作業線作業優先級、每臺集卡作業狀態及位置變化信息以及相應港機實時上報的作業狀態數據進行綜合分析，生成基于全場區高精地圖數據，動態規劃可通過的最優路線引導信息；

將上述獲得的最優路線引導信息與TOS系統提供的各單條作業調度指令進行信息整合，動態生成優化后的作業調度指令并下發至相應車輛，對自動駕駛車輛作業行駛路線進行動態全局規劃和引導,方法為：

實時接收所有作業線的車輛作業狀態和港機作業狀態信息；

基于每條作業線的車輛和港機作業狀態信息，分析車機協同作業是否進行中，若在協同作業中，則分析當前作業步驟以及剩余作業步驟，預估協同作業完成所需的剩余時間；

再繼續判斷是否存在即將后續作業的車輛，若存在則根據該車輛當前位置、行駛速度信息計算到達時間并與當前協同作業完成剩余時間進行對比，判斷是否需要作業排隊：若需要排隊，則計算滿足無縫繼續作業的行駛車速，并向該車輛下發減速行駛指令。

2.如權利要求1所述的基于全作業場景的港口自動駕駛車輛全局路線調控方法，其特征在于，所述的對自動駕駛車輛作業行駛路線進行動態全局規劃和引導，還包括避免交叉路口出現碰撞隱患的動態引導方法：

基于作業區域高精地圖數據和作業區域內作業車輛動態位置信息，實時識別出各個交叉路口相向行駛并需要通過交叉路口的車輛；

基于相向行駛車輛的當前車速和當前位置與交叉路口中心點的距離，分析是否存在碰撞隱患：若存在，則依據高優先級優先通過的原則，識別出相向行駛車輛中作業優先級較低的車輛，根據該車輛的當前車速和與交叉路口中心點的距離，判斷是否需要減速緩行，若需要，

則計算安全的減速緩行車速，并向該車輛下發減速行駛指令；若不需要減速緩行，則向該車輛下發臨時停車指令；

根據識別出的作業優先級高的車輛的當前車速、位置以及相向行駛車輛安全距離信息，分析判斷碰撞安全隱患是否解除：若解除，則向作業優先級低的車輛下發恢復正常行駛指令。

3.如權利要求1所述的基于全作業場景的港口自動駕駛車輛全局路線調控方法，其特征在于，所述的對自動駕駛車輛作業行駛路線進行動態全局規劃和引導，包括采用作業目標位置無縫精準引導方法：

實時接收港機和吊具精準作業位置動態變化信息；

向即將與港機協同作業的車輛實時發送港機精準位置動態變化信息；

自動駕駛內集卡根據作業指令到達目標位置大致作業區域后，無需停車等待云控平臺下發精準對位信息，根據實時接收的精準對位更新信息，繼續緩速向目標精準作業位置行駛；

自動駕駛內集卡根據最后更新的精準對位信息，準確行駛至最終作業位置后自動停車。