[發明專利]飛控單元、飛行器控制系統、方法及飛行器

在審

• 申請號: 202111133383.6
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113791642A
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: 趙德力;黃成龍;陶永康
• 申請（專利權）人: 廣東匯天航空航天科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種飛控單元，其特征在于，包括：

數據傳輸接口，用于接收來自操縱系統單元的操作指令，以及來自至少一個傳感器系統單元的飛行狀態數據；

處理單元，所述處理單元與所述數據傳輸接口連接，用于根據所述操作指令和飛行狀態數據生成飛行控制指令；

所述數據傳輸接口還用于向控制執行單元輸出所述飛行控制指令，以使所述控制執行單元執行所述飛行控制指令；

其中，所述數據傳輸接口包括用于連接第一總線的第一總線接口和用于連接第二總線的第二總線接口，所述操作指令、所述飛行狀態數據和所述飛行控制指令至少其中之一通過所述第一總線接口和/或所述第二總線接口傳輸。

2.如權利要求1所述的飛控單元，其特征在于：

所述數據傳輸接口還包括用于連接第三總線的第三總線接口和用于連接第四總線的第四總線接口；

所述飛行狀態數據通過所述第一總線接口和/或第二總線接口傳輸；

所述操作指令和/或飛行控制指令通過所述第三總線接口或第四總線接口傳輸，或通過所述第三總線接口和第四總線接口傳輸。

3.根據權利要求2所述的飛控單元，其特征在于：

所述第一總線接口和第二總線接口為不同協議的總線接口；

所述第三總線接口和第四總線接口為不同協議的總線接口。

4.如權利要求1所述的飛控單元，其特征在于：

所述第一總線接口用于接收來自第一傳感器系統單元和第二傳感器系統單元的飛行狀態數據；所述第二總線接口用于接收來自第一傳感器系統單元和來自第二傳感器系統單元的飛行狀態數據；

所述處理單元根據所述操作指令和飛行狀態數據生成飛行控制指令具體為：在所述第一傳感器系統單元運行正常時，根據所述操作指令和來自所述第一傳感器系統單元的飛行狀態數據生成所述飛行控制指令，在檢測到所述第一傳感器系統單元運行異常且所述第二傳感器系統單元運行正常時，根據所述操作指令和來自所述第二傳感器系統單元的飛行狀態數據生成所述飛行控制指令。

5.如權利要求1所述的飛控單元，其特征在于：

所述飛控單元為第一飛控單元；

所述數據傳輸接口還用于從第二飛控單元接收校驗信號；

所述處理單元還用于根據所述校驗信號判斷所述第二飛控單元的運行是否正常，在判定所述第二飛控單元運行正常時，使所述數據傳輸接口不向所述控制執行單元輸出所述飛行控制指令，在判定所述第二飛控單元運行故障且所述第一飛控單元運行正常時，使所述數據傳輸接口向所述控制執行單元輸出所述飛行控制指令。

6.根據權利要求1至5任一項所述的飛控單元，其特征在于：

所述處理單元還用于檢測所述第一總線接口是否出現通信異常；在所述第一總線接口出現通信異常且所述第二總線接口通信正常時，屏蔽通過所述第一總線接口傳輸的數據，使通過所述第二總線接口傳輸的數據為有效數據；在所述第一總線接口通信正常時，屏蔽通過所述第二總線接口傳輸的數據，使通過所述第一總線接口傳輸的數據為有效數據。

7.一種飛行器控制系統，其特征在于，包括：

操縱系統單元，用于輸出操作指令；

至少一個傳感器系統單元，用于輸出飛行狀態數據；

至少一個飛控單元，所述飛控單元為如權利要求1至5任一項所述的飛控單元；

控制執行單元，用于執行所述至少一個飛控單元輸出的飛行控制指令；

其中，所述操縱系統單元、控制執行單元和至少一個傳感器系統單元至少其中之一與所述飛控單元之間通過至少兩路總線連接。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于：

所述至少一個飛控單元包括第一飛控單元和第二飛控單元；

所述操縱系統單元、控制執行單元和至少一個傳感器系統單元至少其中之一分別通過至少兩路總線與所述第一飛控單元和第二飛控單元連接。