[發(fā)明專利]一種外參標定方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111132245.6
• 申請日: 2021-09-26
• 公開（公告）號: CN113822944A
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發(fā)明（設計）人: 李豐軍;周劍光;童悍操;唐培培;華鳳玲;黃文涵
• 申請（專利權）人: 中汽創(chuàng)智科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種外參標定方法，其特征在于，包括：

獲取目標對象的多個第一關鍵點；所述多個第一關鍵點中的每個第一關鍵點都攜帶有第一坐標系對應的第一坐標；

根據(jù)車輛位置信息確定出所述目標對象在高精地圖中的多個第二關鍵點；所述多個第一關鍵點和所述多個第二關鍵點一一對應；所述多個第二關鍵點中每個第二關鍵點攜帶有第二坐標系對應的第二坐標；所述車輛位置信息為第二坐標系中的坐標；

獲取帶有未知參數(shù)的轉(zhuǎn)換矩陣；所述轉(zhuǎn)換矩陣為所述第一坐標系和所述第二坐標系之間的轉(zhuǎn)換矩陣；

對所述轉(zhuǎn)換矩陣中的未知參數(shù)設置初始值，得到當前轉(zhuǎn)換矩陣；

根據(jù)所述當前轉(zhuǎn)換矩陣和所述每個第二關鍵點的第二坐標確定所述每個第二關鍵點的第一坐標；

根據(jù)所述每個第二關鍵點的第一坐標和對應的第一關鍵點的第一坐標確定出誤差值；

基于所述誤差值對所述轉(zhuǎn)換矩陣中的未知參數(shù)進行更新，得到當前轉(zhuǎn)換矩陣；重復步驟：根據(jù)所述當前轉(zhuǎn)換矩陣和所述每個第二關鍵點的第二坐標確定所述每個第二關鍵點的第一坐標；根據(jù)所述每個第二關鍵點的第一坐標和對應的第一關鍵點的第一坐標確定出誤差值；

直到所述誤差值或者更新次數(shù)滿足預設條件，將所述當前轉(zhuǎn)換矩陣確定為目標轉(zhuǎn)換矩陣。

2.根據(jù)權利要求1所述的外參標定方法，其特征在于，所述獲取目標對象的多個第一關鍵點，包括：

通過第一采集裝置獲取所述車輛環(huán)境信息；所述車輛環(huán)境信息包括多個環(huán)境數(shù)據(jù)和每個環(huán)境數(shù)據(jù)對應的反射強度和第一坐標；

基于數(shù)據(jù)分類裝置所述每個環(huán)境數(shù)據(jù)對應的反射強度對所述多個環(huán)境數(shù)據(jù)進行分類，得到所述目標對象的環(huán)境數(shù)據(jù)和非目標對象的環(huán)境數(shù)據(jù)；

從所述目標對象的環(huán)境數(shù)據(jù)中確定出多個第一關鍵點；

所述第一采集裝置和所述數(shù)據(jù)分類裝置屬于第一采集器。

3.根據(jù)權利要求1所述的外參標定方法，其特征在于，所述根據(jù)車輛位置信息確定出所述目標對象在高精地圖中的多個第二關鍵點之前，還包括：

通過第二采集器確定車輛的原始位置信息；所述原始位置信息為所述第一坐標系對應的坐標；

將所述原始位置信息轉(zhuǎn)換成所述車輛位置信息。

4.根據(jù)權利要求3所述的外參標定方法，其特征在于，所述將所述原始位置信息轉(zhuǎn)換成所述車輛位置信息，包括：

根據(jù)慣性測量單元將所述原始位置信息轉(zhuǎn)換成所述車輛位置信息。

5.根據(jù)權利要求1-4任一所述的外參標定方法，其特征在于，所述第一坐標系為三維坐標系，包括經(jīng)度分量、緯度分量和高度分量。

6.一種外參標定裝置，其特征在于，包括：

第一關鍵點獲取模塊，用于獲取目標對象的多個第一關鍵點；所述多個第一關鍵點中的每個第一關鍵點都攜帶有第一坐標系對應的第一坐標；

第二關鍵點獲取模塊，用于根據(jù)車輛位置信息確定出所述目標對象在高精地圖中的多個第二關鍵點；所述多個第一關鍵點和所述多個第二關鍵點一一對應；所述多個第二關鍵點中每個第二關鍵點攜帶有第二坐標系對應的第二坐標；所述車輛位置信息為第二坐標系中的坐標；

矩陣獲取模塊，用于獲取帶有未知參數(shù)的轉(zhuǎn)換矩陣；所述轉(zhuǎn)換矩陣為所述第一坐標系和所述第二坐標系之間的轉(zhuǎn)換矩陣；

轉(zhuǎn)換矩陣確定模塊，用于對所述轉(zhuǎn)換矩陣中的未知參數(shù)設置初始值，得到當前轉(zhuǎn)換矩陣；

坐標轉(zhuǎn)換模塊，用于根據(jù)所述當前轉(zhuǎn)換矩陣和所述每個第二關鍵點的第二坐標確定所述每個第二關鍵點的第一坐標；

誤差值確定模塊，用于根據(jù)所述每個第二關鍵點的第一坐標和對應的第一關鍵點的第一坐標確定出誤差值；

參數(shù)更新模塊，用于基于所述誤差值對所述轉(zhuǎn)換矩陣中的未知參數(shù)進行更新，得到當前轉(zhuǎn)換矩陣；重復步驟：根據(jù)所述當前轉(zhuǎn)換矩陣和所述每個第二關鍵點的第二坐標確定所述每個第二關鍵點的第一坐標；根據(jù)所述每個第二關鍵點的第一坐標和對應的第一關鍵點的第一坐標確定出誤差值；

目標轉(zhuǎn)換矩陣確定模塊，用于直到所述誤差值或者更新次數(shù)滿足預設條件，將所述當前轉(zhuǎn)換矩陣確定為目標轉(zhuǎn)換矩陣。