[發明專利]基于三維模型的重力方向確定方法、裝置、計算機設備

有效

• 申請號: 202111132160.8
• 申請日: 2021-09-26
• 公開（公告）號: CN113570649B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 李鵬;黃文琦;曾群生;吳洋;周銳燁;陳佳捷
• 申請（專利權）人: 南方電網數字電網研究院有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55;G01C1/00;G01P13/02;G01S19/45
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 王天慶

1.一種基于三維模型的重力方向確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取電網系統的監測區域的多幀監測圖像和RTK數據；

根據所述多幀監測圖像生成稀疏三維點云；利用拍攝所述監測圖像的攝像設備的相機位姿和所述多幀監測圖像，獲取所述多幀監測圖像對應的深度圖；基于所述相機位姿、所述深度圖和所述稀疏三維點云，生成所述三維點云；

對所述三維點云進行語義分割，得到所述監測區域中的目標物體的三維模型；

在所述目標物體的三維模型對應的三維坐標系中確定預設數量的目標點；根據所述RTK數據計算各所述目標點的初始磁偏角；對所述各目標點的初始磁偏角在預設方向上旋轉預設角度，得到各所述目標點的磁偏角；

根據所述各目標點的磁偏角調整所述目標物體的重力方向。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述各目標點的磁偏角調整所述目標物體的重力方向，包括：

根據所述各目標點的磁偏角與所述目標物體重力方向的磁偏角的差值大小進行相對位置關系的判斷，從而進行相應調整；其中，若所述各目標點的磁偏角減去所述目標物體重力方向的磁偏角的差值為正值，將所述目標物體的重力方向向東調整至所述各目標點的磁偏角處；若所述目標點的磁偏角減去所述目標物體重力方向的磁偏角的差值為負值，將所述目標物體的重力方向向西調整至所述各目標點的磁偏角處。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據所述各目標點的磁偏角調整所述目標物體的重力方向，包括：

計算各所述目標點的磁偏角的平均磁偏角；

根據所述平均磁偏角調整所述目標物體的重力方向。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據所述RTK數據計算各所述目標點的初始磁偏角，包括：

根據所述RTK數據獲取各所述目標點的經度、緯度、地磁強度，根據各所述目標點的所述經度、所述緯度、所述地磁強度計算各所述目標點的初始磁偏角；各所述目標點具有不同的磁偏角。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述多幀監測圖像生成稀疏三維點云，包括：

提取每幀所述監測圖像的特征點；

對每相鄰兩幀監測圖像的特征點進行特征匹配，得到所述每相鄰兩幀監測圖像的匹配特征點對；

獲取所述匹配特征點對在所述多幀監測圖像對應的同一坐標系中的位置坐標；

根據所述匹配特征點對在所述同一坐標系中位置坐標，構建所述稀疏三維點云。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取所述匹配特征點對在所述多幀監測圖像對應的同一坐標系中的位置坐標，包括：

根據所述匹配特征點對確定所述每相鄰兩幀監測圖像的相對位置和朝向；

根據所有的所述每相鄰兩幀監測圖像的相對位置和朝向，確定所述多幀監測圖像在同一坐標系下的相機位置和朝向；

根據所述同一坐標系下的相機位置和朝向，通過三角化方法計算各所述匹配特征點對在所述同一坐標系中位置坐標。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

采用表面網格提取技術根據所述三維點云獲取稠密三維網格模型；

所述對所述三維點云進行語義分割，得到所述監測區域中的目標物體的三維模型，包括：

對所述稠密三維網格模型進行語義分割，得到所述監測區域中的目標物體的三維模型。