[發明專利]一種能夠穩定越障的機器人及控制方法

在審

• 申請號: 202111131890.6
• 申請日: 2021-09-26
• 公開（公告）號: CN113741504A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 胡健;張鍇誠
• 申請（專利權）人: 上海市格致中學
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 吳軼淳

1.一種能夠穩定越障的機器人，其特征在于，包括：

一頭部，所述頭部內設置一環境檢測模組，所述環境檢測模組用于實時獲取外部的環境信息；

一主軀體，設置于所述頭部的下部，所述主軀體內設置一側翻檢測模組，所述側翻檢測模組用于實時檢測所述機器人的運行情況；

所述主軀體內還設置一中控模組，分別連接所述環境檢測模組與所述側翻檢測模組，所述中控模組根據實時獲取的外部的所述環境信息進行分析處理，以輸出相應的一第一控制信號，并當所述側翻檢測模組檢測到所述機器人發生側翻時輸出一第二控制信號；

兩條前爬肢，分別設置于所述主軀體的兩側靠近前部處，根據所述第一控制信號進行運動；

所述主軀體的兩側分別設置一支撐桿，用于根據所述第二控制信號輔助所述機器人以進行姿態調整；

兩條后爬肢，分別設置于所述主軀體的兩側靠近后部處，根據所述第一控制信號進行運動。

2.根據權利要求1所述的能夠穩定越障的機器人，其特征在于，所述環境檢測模組為雷達掃描儀，用以實時獲取外部的所述環境信息。

3.根據權利要求1所述的能夠穩定越障的機器人，其特征在于，所述側翻檢測模組為IMU傳感器，用以實時檢測所述機器人的身體姿態。

4.根據權利要求1所述的能夠穩定越障的機器人，其特征在于，所述主軀體通過一電機或內燃機帶動所述前爬肢與所述后爬肢爬行運動。

5.根據權利要求1所述的能夠穩定越障的機器人，其特征在于，所述前爬肢與所述后爬肢均為7軸傳動結構。

6.根據權利要求1所述的能夠穩定越障的機器人，其特征在于，所述前爬肢與所述后爬肢獨立工作。

7.根據權利要求1所述的能夠穩定越障的機器人，其特征在于，所述中控模組還包括一報警裝置，當所述側翻檢測模組檢測到所述機器人發生側翻時輸出一報警信號。

8.一種能夠穩定越障的機器人的控制方法，其特征在于，用于上述權利要求1-7任一所述的能夠穩定越障的機器人，其特征在于，所述控制方法包括以下步驟：

步驟S1、采用一環境檢測模組，以實時獲取外部的環境信息；

步驟S2、采用一側翻檢測模組，以實時檢測所述機器人的運行情況；

步驟S3、采用一中控模組，根據實時獲取的外部的所述環境信息進行分析處理，以輸出相應的一第一控制信號，并當所述側翻檢測模組檢測到所述機器人發生側翻時輸出一第二控制信號；

步驟S4、采用兩條后爬肢，以根據所述第一控制信號進行運動；

步驟S5、采用兩條前爬肢，以根據所述第二控制信號進行運動；

步驟S6、采用一支撐桿，以根據所述第二控制信號輔助所述機器人以進行姿態調整。

9.根據權利要求8所述的能夠穩定越障的機器人的控制方法，其特征在于，于所述步驟S3中，采用一報警裝置，當所述側翻檢測模組檢測到所述機器人發生側翻時輸出一報警信號。

10.根據權利要求8所述的能夠穩定越障的機器人的控制方法，其特征在于，于所述步驟S4、所述步驟S5及所述步驟S6中，采用一電機或內燃機驅動所述前爬肢、所述后爬肢與所述支撐桿運動。