[發(fā)明專利]一種中空諧波關(guān)節(jié)模組

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111130181.6
• 申請(qǐng)日: 2021-09-26
• 公開（公告）號(hào): CN113824263A
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄒贊成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞市鑫拓智能機(jī)械科技有限公司
• 主分類號(hào): H02K7/10
• 分類號(hào): H02K7/10;H02K7/116;H02K11/21;H02K11/215;F16H37/12;F16H57/023
• 代理公司: 東莞市卓越超群知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 44462
• 代理人: 李慧

1.一種中空諧波關(guān)節(jié)模組，其特征在于：包括電機(jī)、第一齒輪組、第一編碼組件、減速器、傳動(dòng)軸、第二齒輪組和第二編碼組件，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一齒輪組轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一齒輪組與第一編碼組件相互配合，所述電機(jī)的輸出軸與減速器傳動(dòng)連接，所述減速器帶動(dòng)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述傳動(dòng)軸帶動(dòng)第二齒輪組轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二齒輪組與第二編碼組件相互配合；

所述第一編碼組件和第二編碼組件相互對(duì)稱設(shè)置，且均位于傳動(dòng)軸的同一端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種中空諧波關(guān)節(jié)模組，其特征在于：所述第一編碼組件包括第一磁鐵和第一編碼器，所述第一齒輪組驅(qū)動(dòng)第一磁鐵轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一磁鐵與第一編碼器相互配合。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種中空諧波關(guān)節(jié)模組，其特征在于：所述第二編碼組件包括第二磁鐵和第二編碼器，所述第二齒輪組帶動(dòng)第二磁鐵轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二磁鐵與第二編碼器相互配合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種中空諧波關(guān)節(jié)模組，其特征在于：還包括控制板，所述電機(jī)、第一編碼器和第二編碼器均與控制板信號(hào)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種中空諧波關(guān)節(jié)模組，其特征在于：所述減速器為諧波減速器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種中空諧波關(guān)節(jié)模組，其特征在于：還包括凸輪，所述電機(jī)通過凸輪與減速器傳動(dòng)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種中空諧波關(guān)節(jié)模組，其特征在于：所述傳動(dòng)軸同時(shí)穿過減速器、凸輪和電機(jī)，且傳動(dòng)軸與凸輪、傳動(dòng)軸與電機(jī)之間均設(shè)置有間隙。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種中空諧波關(guān)節(jié)模組，其特征在于：所述傳動(dòng)軸的中心軸、減速器的中心軸、凸輪的中心軸和電機(jī)的中心軸均共線。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種中空諧波關(guān)節(jié)模組，其特征在于：所述傳動(dòng)軸的內(nèi)部為中空狀。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任意一項(xiàng)所述的一種中空諧波關(guān)節(jié)模組，其特征在于：還包括殼體，所述電機(jī)、第一齒輪組、第一編碼組件、傳動(dòng)軸、第二齒輪組和第二編碼組件均設(shè)置在殼體內(nèi)。