[發明專利]一種基于變胞周轉錐齒輪系的絕緣子檢測變胞機器人機構

在審

• 申請號: 202111128259.0
• 申請日: 2021-09-26
• 公開（公告）號: CN113799888A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 王洪光;袁暉;袁兵兵;張天宇
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;G01R31/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種基于變胞周轉錐齒輪系的絕緣子檢測變胞機器人機構，其特征在于，包括第一周轉錐齒輪系變胞夾持機構(1)、第二周轉錐齒輪系變胞夾持機構(1’)及蠕動式移動機構(2)，其中第一周轉錐齒輪系變胞夾持機構(1)和第二周轉錐齒輪系變胞夾持機構(1’)安裝在蠕動式移動機構(2)的兩側，用于夾持絕緣子，使絕緣子檢測變胞機器人固定在絕緣子串上，蠕動式移動機構(2)通過交替移動第一周轉錐齒輪系變胞夾持機構(1)和第二周轉錐齒輪系變胞夾持機構(1’)實現沿絕緣子串的蠕動式爬行移動過程。

2.根據權利要求1所述的基于變胞周轉錐齒輪系的絕緣子檢測變胞機器人機構，其特征在于，所述蠕動式移動機構(2)包括控制箱體(201)、齒條移動機構(202)及驅動齒輪(203)，其中齒條移動機構(202)為兩個并且平行安裝在驅動齒輪(203)兩側，且與驅動齒輪(203)嚙合，驅動齒輪(203)與控制箱(201)內的驅動電機輸出軸相連，驅動齒輪(203)用于驅動兩個齒條移動機構(203)反向移動。

3.根據權利要求1或2所述的基于變胞周轉錐齒輪系的絕緣子檢測變胞機器人機構，其特征在于，所述第一周轉錐齒輪系變胞夾持機構(1)和所述第二周轉錐齒輪系變胞夾持機構(1’)結構相同，均包括摩擦板支架(101)、夾持驅動電機(102)、驅動錐齒輪(103)、錐齒輪行星架(104)、從動錐齒輪(106)、夾爪(109)及絲杠絲母機構，其中摩擦板支架(101)與所述蠕動式移動機構(2)連接；夾持驅動電機(102)安裝在摩擦板支架(101)上，且輸出軸與驅動錐齒輪(103)連接；驅動錐齒輪(103)與錐齒輪行星架(104)轉動連接，錐齒輪行星架(104)與摩擦板支架(101)轉動連接；從動錐齒輪(106)可轉動地安裝在錐齒輪行星架(104)上，且與驅動錐齒輪(103)嚙合；絲杠絲母機構與從動錐齒輪(106)和錐齒輪行星架(104)連接，且輸出端與夾爪(109)連接。

4.根據權利要求3所述的基于變胞周轉錐齒輪系的絕緣子檢測變胞機器人機構，其特征在于，所述絲杠絲母機構包括絲母(105)、導向導軌(107)、約束彈簧(108)及絲杠(110)，其中導向導軌(107)和絲杠(110)相互平行地安裝在夾爪(109)上，絲杠(110)穿過所述從動錐齒輪(106)和錐齒輪行星架(104)，所述從動錐齒輪(106)通過絲母(105)與絲杠(110)連接；導向導軌(107)與錐齒輪行星架(104)滑動連接。

5.根據權利要求4所述的基于變胞周轉錐齒輪系的絕緣子檢測變胞機器人機構，其特征在于，所述導向導軌(107)上套設有約束彈簧(108)，約束彈簧(108)的兩端分別與所述夾爪(109)和所述錐齒輪行星架(104)抵接，用于約束所述夾爪(109)和導向導軌(107)與所述錐齒輪行星架(104)之間的相對移動。

6.根據權利要求5所述的基于變胞周轉錐齒輪系的絕緣子檢測變胞機器人機構，其特征在于，所述驅動錐齒輪(103)與所述錐齒輪行星架(104)的轉動軸線重合。

7.根據權利要求5所述的基于變胞周轉錐齒輪系的絕緣子檢測變胞機器人機構，其特征在于，所述驅動錐齒輪(103)可以驅動從動錐齒輪(106)繞自身轉動軸線轉動，也可以驅動從動錐齒輪(106)和錐齒輪行星架(104)繞驅動錐齒輪(103)轉動。

8.根據權利要求5所述的基于變胞周轉錐齒輪系的絕緣子檢測變胞機器人機構，其特征在于，所述夾爪(109)在未碰到絕緣子鋼帽(301)時，所述夾爪(109)、絲杠(110)和導向導軌(107)與所述錐齒輪行星架(104)不產生相對移動，所述從動錐齒輪(106)和絲母(105)與所述錐齒輪行星架(104)不產生相對轉動。

9.根據權利要求8所述的基于變胞周轉錐齒輪系的絕緣子檢測變胞機器人機構，其特征在于，所述夾爪(109)在碰到絕緣子鋼帽(301)后，所述夾爪(109)、絲杠(110)和導向導軌(107)與所述錐齒輪行星架(104)相對移動，所述從動錐齒輪(106)和絲母(105)與所述錐齒輪行星架(104)相對轉動。