[發(fā)明專(zhuān)利]一種變電站無(wú)人機(jī)巡檢路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111128030.7
• 申請(qǐng)日: 2021-09-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113741538A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李游;王智弘;董凱;周云雅;章健軍;于藝盛;鐘昱銘
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)湖南省電力有限公司;國(guó)網(wǎng)湖南省電力有限公司檢修公司;國(guó)家電網(wǎng)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 長(zhǎng)沙朕揚(yáng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43213
• 代理人: 鐘聲

1.一種變電站無(wú)人機(jī)巡檢路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

采集變電站的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)建立三維點(diǎn)云模型；

基于三維點(diǎn)云模型利用三維航線規(guī)劃軟件進(jìn)行巡檢航線自主規(guī)劃以得到巡檢航線；

將巡檢航線上傳至管控平臺(tái)，由管控平臺(tái)根據(jù)巡檢航線制定變電站底層的開(kāi)關(guān)、變壓器、互感器、避雷器、電抗器、電容器，中層的母線及懸式絕緣子，和高層的避雷針、避雷線、構(gòu)架及跨線絕緣子的巡檢任務(wù)；

管控平臺(tái)遠(yuǎn)程向機(jī)巢下發(fā)巡檢任務(wù)；

機(jī)巢解析巡檢任務(wù)，協(xié)調(diào)機(jī)巢各機(jī)構(gòu)動(dòng)作為無(wú)人機(jī)起飛準(zhǔn)備機(jī)體自檢、接收衛(wèi)星、RTK信號(hào)正常的自身狀態(tài)條件，監(jiān)測(cè)周邊風(fēng)速、風(fēng)向、雨量外部環(huán)境條件，同時(shí)向無(wú)人機(jī)發(fā)送任務(wù)指令，無(wú)人機(jī)接收到機(jī)巢傳送的任務(wù)指令，在無(wú)人機(jī)自身狀態(tài)、外部環(huán)境和適航空域適飛條件正常的情況下自動(dòng)起飛，按既定的巡檢路線完成飛巡作業(yè)任務(wù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變電站無(wú)人機(jī)巡檢路徑規(guī)劃方法，其特征在于，采用A-Star算法進(jìn)行巡檢航線自主規(guī)劃以得到巡檢航線。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變電站無(wú)人機(jī)巡檢路徑規(guī)劃方法，其特征在于，A*算法計(jì)算每個(gè)節(jié)點(diǎn)的優(yōu)先級(jí)時(shí)采用的函數(shù)如下所示：

f(n)＝g(n)+h(n)；

其中，g(n)是節(jié)點(diǎn)n距離起點(diǎn)的代價(jià)，h(n)是節(jié)點(diǎn)n距離終點(diǎn)的預(yù)計(jì)代價(jià)，f(n)是節(jié)點(diǎn)n的綜合優(yōu)先級(jí)，當(dāng)選擇下一個(gè)要遍歷的節(jié)點(diǎn)時(shí)，選取綜合優(yōu)先級(jí)最高的節(jié)點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的變電站無(wú)人機(jī)巡檢路徑規(guī)劃方法，其特征在于，在極端情況下，當(dāng)啟發(fā)函數(shù)h(n)始終為0，則將由g(n)決定節(jié)點(diǎn)的優(yōu)先級(jí)，此時(shí)算法轉(zhuǎn)變?yōu)镈ijkstra算法。

5.一種變電站無(wú)人機(jī)巡檢路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，包括處理器、通信接口、存儲(chǔ)器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲(chǔ)器通過(guò)通信總線完成相互間的通信；

存儲(chǔ)器，用于存放計(jì)算機(jī)程序；

處理器，用于執(zhí)行存儲(chǔ)器上所存放的程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-4中任一所述的方法步驟。

6.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-4中任一所述的方法步驟。