[發明專利]一種移動機器人及其沿邊移動方法、計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202111125877.X
• 申請日: 2021-09-26
• 公開（公告）號: CN113568415B
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 于行堯;張展鵬;鄧文鈞;龍有煉
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

1.一種基于移動機器人的沿邊移動方法，其特征在于，所述沿邊移動方法包括：

基于地圖場景信息獲取地圖場景中的邊緣信息；

利用所述邊緣信息選擇所述地圖場景中的目標邊界，其中，所述目標邊界為所述地圖場景中移動機器人當前工作區域外邊緣的封閉邊界；

利用所述目標邊界確定所述移動機器人的沿邊起始位置點；

將所述移動機器人移動至所述沿邊起始位置點；

控制所述移動機器人從所述沿邊起始位置點開始，沿所述目標邊界進行沿邊移動工作；

所述利用所述目標邊界確定所述移動機器人的沿邊起始位置點，包括：

獲取所述移動機器人的當前位置點；

將所述當前位置點在所述目標邊界上的投影，作為參考位置點；

基于所述當前位置點和所述參考位置點確定所述移動機器人的沿邊起始位置點。

2.根據權利要求1所述的沿邊移動方法，其特征在于，

所述將所述當前位置點在所述目標邊界上的投影，作為參考位置點，包括：

獲取所述目標邊界的直線提取結果，其中，所述直線提取結果包括若干直線段；

選擇所述若干直線段中長度最長的直線段作為參考直線段；

將所述當前位置點在所述參考直線段上的投影，作為所述參考位置點。

3.根據權利要求1所述的沿邊移動方法，其特征在于，

所述沿邊起始位置點與所述目標邊界的直線距離為第一預設距離；

所述將所述移動機器人移動至所述沿邊起始位置點，包括：

利用預設規劃算法獲取所述移動機器人的移動路徑；

按照所述移動路徑移動所述移動機器人；

在所述移動機器人移動至與所述目標邊界的直線距離達到所述第一預設距離的情況下，轉動所述移動機器人，判斷所述移動機器人上的距離傳感器與所述目標邊界的直線距離是否達到第二預設距離；

在所述移動機器人上的距離傳感器與所述目標邊界的直線距離達到第二預設距離的情況下，停止轉動所述移動機器人。

4.根據權利要求3所述的沿邊移動方法，其特征在于，

所述沿邊移動方法，還包括：

獲取所述沿邊起始位置點與所述目標邊界之間的第一預設距離；

獲取所述移動機器人的結構參數，以及所述距離傳感器的安裝角度；

利用所述第一預設距離、所述結構參數以及所述安裝角度獲取所述第二預設距離。

5.根據權利要求3所述的沿邊移動方法，其特征在于，

所述控制所述移動機器人從所述沿邊起始位置點開始，沿所述目標邊界進行沿邊移動工作，還包括：

在所述移動機器人前進方向檢測到與另一邊界的直線距離達到所述第一預設距離的情況下，轉動所述移動機器人，直至所述距離傳感器與所述另一邊界的直線距離達到所述第二預設距離，沿所述另一邊界繼續進行沿邊移動工作；其中，所述另一邊界是所述目標邊界中，與所述移動機器人當前沿邊移動的部分邊界相交的另一部分邊界。

6.根據權利要求1所述的沿邊移動方法，其特征在于，所述控制所述移動機器人從所述沿邊起始位置點開始，沿所述目標邊界進行沿邊移動工作，還包括：

在所述移動機器人前進方向檢測到存在障礙物的情況下，確定所述障礙物的邊界；

判斷所述障礙物的邊界是否與所述目標邊界重疊；

在所述障礙物的邊界與所述目標邊界重疊的情況下，利用所述障礙物的邊界更新所述目標邊界；

控制所述移動機器人沿更新后的目標邊界進行沿邊移動工作。

7.根據權利要求1-6任一項所述的沿邊移動方法，其特征在于，

所述利用所述邊緣信息選擇所述地圖場景中的目標邊界，包括：

提取所述邊緣信息中的多條邊緣邊界；

按照每一條邊緣邊界的邊界長度給對應的邊緣邊界設置第一權重，其中，所述邊界長度與所述第一權重為正相關關系；

按照所述每一條邊緣邊界的內部轉折點對應的夾角角度給對應的邊緣邊界設置第二權重；

將所述多條邊緣邊界中所述第一權重和所述第二權重之和最大的邊緣邊界作為所述目標邊界。