[發明專利]一種用于倍捻機上下料的雙臂復合機器人

在審

• 申請號: 202111125271.6
• 申請日: 2021-09-24
• 公開（公告）號: CN113862845A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 袁捷;唐春曉;鄧聯文;仲朝亮;黎粒;許云鵬
• 申請（專利權）人: 晟杰（江蘇）機器人有限公司
• 主分類號: D01H9/00
• 分類號: D01H9/00;D01H9/04;B25J11/00
• 代理公司: 江蘇劍橋頤華律師事務所 32582
• 代理人: 宋振源;宋振龍

1.一種用于倍捻機上下料的雙臂復合機器人，其特征在于，

包括自動定位小車，用于定位倍捻機上下料工位；

所述自動定位小車上設置有兩個機械臂，兩個所述機械臂上分別設置有上夾爪裝置和下夾爪裝置，所述上夾爪裝置和下夾爪裝置上都設置有圖像識別裝置，所述上夾爪裝置和下夾爪裝置分別根據指定時序通過所述圖像識別裝置識別并抓取或放置倍捻機上部和下部的物料；

所述自動定位小車上還設置有上取料裝置和下取料裝置，所述上取料裝置和下取料裝置分別用于卸開倍捻機對上下物料的固定，便于上夾爪裝置和下夾爪裝置抓取。

2.如權利要求1所述的雙臂復合機器人，其特征在于，

所述上夾爪裝置包括由上扭矩驅動裝置驅動相對運動的上夾爪和下夾爪，所述下夾爪包括設置有三個爪的下夾板，所述下夾板的兩個邊側爪上對稱設置有定位槽，所述上夾爪包括一個上夾板，所述上夾板在夾合時位于下夾板的兩個邊側爪之間且覆蓋于所述下夾板的中間爪上。

3.如權利要求1-2任一項所述的雙臂復合機器人，其特征在于，

所述第一扭矩驅動裝置包括驅動電機，所述上夾爪和下夾爪分別通過上滑塊和下滑塊設置在軌道上，上滑塊和下滑塊可沿軌道上下滑動，所述上滑塊和下滑塊分別通過上連桿和下連桿連接到所述驅動電機，所述驅動電機驅動所述上連桿和下連桿來帶動上滑塊和下滑塊上下移動，從而驅動上夾爪和下夾爪實現夾合。

4.如權利要求1-3任一項所述的雙臂復合機器人，其特征在于，

所述驅動電機為伺服電機，所述伺服電機連接設置在驅動滑槽中的凸輪連桿機構，所述上連桿和下連桿的末端分別與設置在所述驅動滑槽中的驅動滑塊連接，所述伺服電機通過凸輪連桿機構帶動驅動滑塊上下移動。

5.如權利要求1-4任一項所述的雙臂復合機器人，其特征在于，

所述上取料裝置為設置在所述上夾爪裝置前方的伺服撥桿裝置，所述伺服撥桿裝置通過上撥桿將倍捻機上卡固紗錠的卡片撥開，便于上夾爪裝置抓取。

6.如權利要求1-5任一項所述的雙臂復合機器人，其特征在于，所述第一扭矩驅動裝置連接有第一信號接收裝置，所述第一扭矩驅動裝置通過第一信號接收裝置的接收的信號調整扭矩。

7.如權利要求1-6任一項所述的雙臂復合機器人，其特征在于，

所述下夾爪裝置包括由下扭矩驅動裝置驅動相對開合的兩個機械夾板；

所述兩個機械夾板中至少有一個機械夾板上設置有下取料裝置，所述下取料裝置為撥片，所述撥片撥動平行于水平面的第一倍捻機導線桿。

8.如權利要求1-7任一項所述的雙臂復合機器人，其特征在于，

所述下夾爪裝置包括與所述機械夾板連接的連板，所述連板與所述機械夾板的連接端設置工形滑槽，所述機械夾板上分別設置有與所述工形滑槽滑動卡合的凹形滑塊，所述凹形滑塊與所述工形滑槽的卡合方向不同。

9.如權利要求1-8任一項所述的雙臂復合機器人，其特征在于，

所述第二扭矩驅動裝置包括伺服電機，所述伺服電機的輸出端分別與第一傳動絲桿和第二傳動絲桿連接；

所述第一傳動絲桿與所述兩個機械夾板連接，驅動所述兩個機械夾板相對開合；

所述第二傳動絲桿與撥片絲桿連接，所述撥片絲桿的末端設置有所述撥片，所述第二傳動絲桿和所述撥片絲桿配合使所述撥片撥動平行于水平面的第一倍捻機導線桿。

10.如權利要求1-9任一項所述的雙臂復合機器人，其特征在于，

所述兩個機械夾板中至少有一個機械夾板撥動垂直于水平面的第二倍捻機導線桿。

11.如權利要求1-10任一項所述的雙臂復合機器人，其特征在于，所述第二扭矩驅動裝置連接有第二信號接收裝置，所述第二扭矩驅動裝置通過第二信號接收裝置的接收的信號調整扭矩。