[發明專利]一種汽車自動駕駛輔助方法及系統

有效

• 申請號: 202111124380.6
• 申請日: 2021-09-24
• 公開（公告）號: CN113928336B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 陳茂凌;楊卉娟;劉磊;虞再道;楊樾;陳超中
• 申請（專利權）人: 上海時代之光照明電器檢測有限公司;國家燈具質量檢驗檢測中心;國家電光源質量檢驗檢測中心(上海)
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/02;B60W40/105
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種汽車自動駕駛輔助方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取圖像信息，根據圖像信息獲取車道標識線正常結果或車道標識線異常結果；

根據車道標識線異常結果，提取圖像信息中的車道特征信息；

根據車道特征信息匹配預存的歷史車輛行駛軌跡，獲取正常匹配結果或異常匹配結果；

根據正常匹配結果，獲取車輛速度信息，通過歷史車輛行駛軌跡、車輛速度信息，計算模擬出輔助車道標識線，作出對路面投射輔助車道標識線以供自動駕駛系統識別的響應，在通過歷史車輛行駛軌跡、車輛速度信息，計算模擬出輔助車道標識線中，具體包括以下步驟：

根據車輛速度信息，計算當前車輛在歷史車輛行駛軌跡上的行駛進度；

根據行駛進度，獲取即將通過軌跡段；

根據即將通過軌跡段，計算模擬出輔助車道標識線，將模擬車道標識線通過投影的方式投射到路面上形成輔助車道標識線；

獲取天氣信息，根據天氣信息，以作出選擇輔助車道標識線的燈光顏色的響應。

2.根據權利要求1所述的一種汽車自動駕駛輔助方法，其特征在于，根據車道特征信息匹配預存的歷史車輛行駛軌跡，獲取正常匹配結果或異常匹配結果后，還包括以下步驟：

根據異常匹配結果，以作出使汽車進入人工駕駛模式的響應。

3.根據權利要求2所述的一種汽車自動駕駛輔助方法，其特征在于，在根據異常匹配結果，以作出使汽車進入人工駕駛模式的響應后還包括以下步驟：

獲取車輛駕駛信息，通過車輛駕駛信息，得出歷史車輛行駛軌跡，將歷史車輛行駛軌跡與當時車道特征信息關聯形成組合信息并進行儲存。

4.根據權利要求3所述的一種汽車自動駕駛輔助方法，其特征在于，在將車軌跡與輛行駛當時車道特征信息關聯并進行儲存后，還包括以下步驟：

獲取選擇信息，根據選擇信息，作出刪除/保留組合信息的響應。

5.根據權利要求2所述的一種汽車自動駕駛輔助方法，其特征在于，在以作出使汽車進入人工駕駛模式的響應前，還包括以下步驟：

根據異常匹配結果，以作出控制車輛減速的響應。

6.一種基于根據權利要求1-5任意一條所述的汽車自動駕駛輔助方法的系統，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊(1)，用于獲取圖像信息，根據圖像信息獲取車道標識線正常結果或車道標識線異常結果；

圖像提取模塊(2)，用于根據車道標識線異常結果，提取圖像信息中的車道特征信息；

匹配模塊(3)，用于根據車道特征信息匹配預存的歷史車輛行駛軌跡，獲取正常匹配結果或異常匹配結果；以及，

模擬投影模塊(4)，用于根據正常匹配結果，獲取車輛速度信息，通過歷史車輛行駛軌跡、車輛速度信息，計算模擬出輔助車道標識線，作出對路面投射輔助車道標識線以供自動駕駛系統識別的響應，其中，在通過歷史車輛行駛軌跡、車輛速度信息，計算模擬出輔助車道標識線中，具體包括以下步驟：

根據車輛速度信息，計算當前車輛在歷史車輛行駛軌跡上的行駛進度；

根據行駛進度，獲取即將通過軌跡段；

根據即將通過軌跡段，計算模擬出輔助車道標識線，將模擬車道標識線通過投影的方式投射到路面上形成輔助車道標識線；

獲取天氣信息，根據天氣信息，以作出選擇輔助車道標識線的燈光顏色的響應。