[發(fā)明專利]編碼器、電機(jī)及自動(dòng)化設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111123129.8
• 申請(qǐng)日: 2021-09-24
• 公開（公告）號(hào): CN113720363A
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 藍(lán)維隆;左思
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市靈犀自動(dòng)化技術(shù)有限公司;深圳市雷賽智能控制股份有限公司
• 主分類號(hào): G01D5/38
• 分類號(hào): G01D5/38;H02K11/215;H02K11/22
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 譚玲玲

1.一種編碼器，包括電路板(1)，其特征在于，所述電路板(1)包括：

至少一個(gè)磁感模塊(4)，所述磁感模塊(4)用于感應(yīng)所述編碼器的磁信號(hào)的變化以生成磁編碼信號(hào)，以獲得當(dāng)前時(shí)刻的第一絕對(duì)位置；

至少一個(gè)光感模塊(5)，所述光感模塊(5)用于感應(yīng)所述編碼器的光信號(hào)的變化以生成光編碼信號(hào)，以獲得當(dāng)前時(shí)刻的相對(duì)位置；

所述電路板(1)上還包括與所述光感模塊(5)和所述磁感模塊(4)連接的信號(hào)處理單元，所述信號(hào)處理單元用于接收并處理所述磁編碼信號(hào)和所述光編碼信號(hào)，以獲得所述編碼器的當(dāng)前時(shí)刻的第二絕對(duì)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的編碼器，其特征在于，

所述磁編碼信號(hào)包括至少一個(gè)第一正余弦信號(hào)組，在一個(gè)機(jī)械周期內(nèi)，其中所述第一正余弦信號(hào)組包括M個(gè)周期的第一正弦信號(hào)和M個(gè)周期的第一余弦信號(hào)，其中，M≥1，M為整數(shù)；或者，

所述磁編碼信號(hào)包括至少一個(gè)周期的數(shù)字信號(hào)；或者，

所述磁編碼信號(hào)包括至少一個(gè)隨角度位置周期變化的PWM信號(hào)；或者，

所述磁編碼信號(hào)包括至少一個(gè)周期的三角波信號(hào)；或者，

所述磁編碼信號(hào)包括至少四個(gè)周期的梯形波信號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的編碼器，其特征在于，

所述光感模塊(5)輸出的所述光編碼信號(hào)包括至少一個(gè)方波信號(hào)組，在一個(gè)機(jī)械周期內(nèi)，所述方波信號(hào)組包括K個(gè)周期的第一方波信號(hào)和K個(gè)周期的第二方波信號(hào)，其中，K≥1，K為整數(shù)；或者，

所述光感模塊(5)輸出的所述光編碼信號(hào)包括至少一個(gè)第二正余弦信號(hào)組，在一個(gè)機(jī)械周期內(nèi)，所述第二正余弦信號(hào)組包括N個(gè)周期的第二正弦信號(hào)和N個(gè)周期的第二余弦信號(hào)，其中，N≥1，N整數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的編碼器，其特征在于，各個(gè)所述方波信號(hào)組中的所述第一方波信號(hào)和所述第二方波信號(hào)在同一時(shí)刻的相位差為90度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的編碼器，其特征在于，

所述編碼器包括設(shè)置有碼道的碼盤，所述光感模塊(5)用于感應(yīng)所述碼盤的光信號(hào)的變化以生成光編碼信號(hào)；和/或，所述編碼器包括設(shè)置有碼道的環(huán)形光柵，所述光感模塊(5)用于感應(yīng)所述環(huán)形光柵的光信號(hào)的變化以生成光編碼信號(hào)；和/或，所述編碼器包括設(shè)置有碼道的鼓形光柵，所述光感模塊(5)用于感應(yīng)所述鼓形光柵的光信號(hào)的變化以生成光編碼信號(hào)；或者

所述編碼器包括設(shè)置有碼道的光柵尺，所述光感模塊(5)用于感應(yīng)所述光柵尺的光信號(hào)的變化以生成光編碼信號(hào)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的編碼器，其特征在于，所述編碼器包括磁鋼、磁環(huán)、磁鼓或磁尺的至少一種；所述磁感模塊(4)用于感應(yīng)所述磁鋼或者所述磁環(huán)或者所述磁鼓或者所述磁尺的磁場變化以產(chǎn)生磁編碼信號(hào)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的編碼器，其特征在于，

所述光感模塊(5)發(fā)射的光線經(jīng)過所述碼道反射后被所述光感模塊(5)再次接收；或，

所述編碼器還包括用于發(fā)射光線的光源，所述光源發(fā)出的光線經(jīng)過所述碼道反射或者透射后被所述光感模塊(5)接收。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的編碼器，其特征在于，所述光編碼信號(hào)還包括至少一個(gè)Z脈沖信號(hào)，所述Z脈沖信號(hào)獲得所述編碼器的當(dāng)前時(shí)刻的圈數(shù)值，所述信號(hào)處理單元根據(jù)第一絕對(duì)位置，相對(duì)位置和圈數(shù)值獲得第二絕對(duì)位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的編碼器，其特征在于，所述碼道為游標(biāo)碼碼道、格雷碼碼道、M序列碼道和單圈碼道中的任意一種。

10.一種電機(jī)，包括編碼器，其特征在于，所述編碼器為權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的編碼器。

11.一種自動(dòng)化設(shè)備，包括電機(jī)，其特征在于，所述電機(jī)為權(quán)利要求10所述的電機(jī)。