[發明專利]一種胎胚離線判級裝置及方法

在審

• 申請號: 202111120918.6
• 申請日: 2021-09-24
• 公開（公告）號: CN114101098A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 鄭勵;洪育仙;樓洪;徐曉敏;盧建剛
• 申請（專利權）人: 浙江大學;杭州朝陽橡膠有限公司
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/02;B07C5/36
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 朱月芬

1.一種胎胚離線判級裝置，其特征在于，包括主控模塊、物流輸送輥道(1)，胎胚抱夾機構，胎胚支撐檢測機構以及胎胚分流機構；

所述的主控模塊連接物流輸送輥道(1)，胎胚抱夾機構，胎胚支撐檢測機構以及胎胚分流機構；所述的物流輸送輥道(1)連接所述的胎胚分流機構，所述的胎胚支撐檢測機構設置在胎胚分流機構前側，用于對胎胚進行檢測，所述的胎胚抱夾機構設置在胎胚支撐檢測機構前側，用于抓取并控制胎胚完成檢測；所述的胎胚分流機構根據胎胚抱夾機構的檢測結果完成胎胚分流；

所述胎胚抱夾機構，由抓取裝置，翻轉裝置和移動提升裝置組成；所述的抓取裝置連接翻轉裝置，所述的翻轉裝置設置在所述的移動提升裝置上；

所述抓取裝置包括檢測模塊、成對設置在物流輸送輥道(1)兩側的直線氣缸(3)和弧形頁(2)，所述的檢測模塊用于檢測胎胚是否到達指定位置，所述的直線氣缸(3)用于控制弧形頁(2)移動，完成胎胚抓取；

所述翻轉裝置由槽形伸縮件(4)，槽鋼支架(5)，葉片式擺動氣缸(6)和氣缸底座(7)組成，所述的槽形伸縮件(4)的一端連接直線氣缸(3)，另一端設置在槽鋼支架(5)內，所述的槽形伸縮件(4)通過設置在槽鋼支架(5)內的氣缸完成伸縮；所述的槽鋼支架(5)連接葉片式擺動氣缸(6)，所述的葉片式擺動氣缸(6)安裝在氣缸底座(7)上，所述的氣缸底座(7)設置在移動提升裝置上；

所述移動提升裝置包括滑槽(10)、滑軌(8)、移動提升底座(9)和推拉氣缸(11)，所述的滑軌(8)和推拉氣缸(11)設置在移動提升底座(9)上，所述的滑槽(10)設置在氣缸底座(7)底部，與滑軌(8)相配合，使得氣缸底座(7)與移動提升裝置滑動連接，所述的推拉氣缸(11)連接氣缸底座(7)，用于控制翻轉裝置在滑軌(8)上的移動；

所述胎胚支撐檢測機構包括輥筒(16)，檢測支架(13)，龍門架(12)，胎里檢測鏡頭(15)和胎面檢測鏡頭(14)，所述的龍門架(12)設置在龍門架(12)的高度與翻轉裝置槽形伸縮件(4)相配合，所述的檢測支架(13)設置在龍門架(12)頂部，所述的輥筒(16)、胎里檢測鏡頭(15)和胎面檢測鏡頭(14)設置在檢測支架(13)上，所述的輥筒(16)有多個，用于固定胎胚位置，所述的胎里檢測鏡頭(15)用于對胎胚內部進行檢測，所述的胎面檢測鏡頭(14)設置有多個，用于對胎側以及胎面進行檢測；

所述胎胚分流機構包括萬向傳送滾輪機構(17)和三組支流輥道，所述的三組支流輥道包括入庫輥道(18)，修補輥道(19)和廢品胎輥道(20)；

所述的萬向傳送滾輪機構(17)分別對應三組支流輥道設置有三組滾輪機構，胎胚分流前，根據檢測結果開啟相應支流輥道的滾輪機構，帶動胎胚進入相應支流輥道；

所述的主控模塊用于控制物流輸送輥道(1)的啟停，控制胎胚抱夾機構完成胎胚的抓取和翻轉，通過胎胚支撐檢測機構采集到的胎胚多角度圖像完成胎胚檢測，并且根據胎胚檢測結果控制胎胚分流機構進行胎胚分流。

2.一種胎胚離線判級方法，其特征在于，步驟如下：

步驟(1)：通過物流輸送輥道(1)進行胎胚輸送；

步驟(2)：當胎胚抱夾機構的抓取裝置通過檢測模塊檢測到胎胚到達指定位置時，主控模塊控制物流輸送輥道(1)停止傳輸，并控制抓取裝置兩側的直線氣缸(3)伸縮，帶動兩側弧形頁(2)向中心靠攏，完成胎胚抓取；

步驟(3)：翻轉裝置通過葉片式擺動氣缸(6)的轉動將胎胚翻轉至垂直位置，移動提升裝置的推拉氣缸(11)帶動翻轉裝置的氣缸底座(7)通過氣缸底座(7)兩端底部設置的滑槽(10)在滑軌(8)上移動，將胎胚送至胎胚支撐機構進行懸掛固定；

步驟(4)：通過胎胚支撐檢測機構采集胎胚多角度三維圖像，將獲得的胎胚多角度三維圖像傳輸至主控模塊，主控模塊通過預先設置的缺陷檢測算法根據預設的規定完成胎胚離線判級，獲得檢測結果；所述的檢測結果包括成品、修補產品和廢品，分別對應入庫輥道(18)，修補輥道(19)和廢品胎輥道(20)；

步驟(5)：主控模塊控制移動提升裝置將胎胚送回物流傳輸輥道，然后控制抓取裝置松開胎胚，并重新啟動物流傳輸輥道，最后根據檢測結果開啟胎胚分流機構萬向傳送滾輪機構(17)相應支流輥道的滾輪機構，帶動胎胚進入相應支流輥道。