[發(fā)明專利]路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111118934.1
• 申請日: 2021-09-24
• 公開（公告）號: CN113805592A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設計）人: 段茹茹
• 申請（專利權）人: 研祥智能科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京蘭亭信通知識產權代理有限公司 11667
• 代理人: 趙永剛

1.一種路徑規(guī)劃方法，其特征在于，用于控制運動件的運行軌跡，所述方法包括：

根據(jù)預設的參考偏重值和目標進化算法構建目標蟻群規(guī)模；

獲取路徑布局信息、運動件的位置信息和目標點的位置信息，所述路徑布局信息包括：運動件的可移動路徑的信息；

根據(jù)路徑布局信息、運動件的位置信息和目標點的位置信息，執(zhí)行所述目標蟻群規(guī)模，以構建解空間，所述解空間包括：選擇路徑函數(shù)和偏重指數(shù)函數(shù)；

根據(jù)所述選擇路徑函數(shù)得到最優(yōu)執(zhí)行路徑；

根據(jù)所述偏重指數(shù)函數(shù)得到偏重指數(shù)；

將所述偏重指數(shù)作為預設的參考偏重值，以更新所述預設的參考偏重值；

根據(jù)更新后的所述預設的參考偏重值，更新目標蟻群規(guī)模，以更新最優(yōu)執(zhí)行路徑；

根據(jù)最優(yōu)執(zhí)行路徑控制運動件的運行軌跡。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預設的參考偏重值和目標進化算法構建目標蟻群規(guī)模，包括：

獲取初始蟻群規(guī)模，所述初始蟻群規(guī)模中包括多個個體；

根據(jù)所述目標進化算法計算個體對評價指標的貢獻度；

判斷個體對評價指標的貢獻度是否滿足終止計算標準；

在個體對評價指標的貢獻度滿足終止計算標準時，輸出所述當前蟻群規(guī)模，并將所述當前蟻群規(guī)模作為目標蟻群規(guī)模；

在個體對評價指標的貢獻度不滿足終止計算標準時，根據(jù)所述預設的參考偏重值和所述目標進化算法，在所述當前蟻群規(guī)模中對所述個體進行交配選擇，以得到新的當前蟻群規(guī)模；

在得到新的當前蟻群規(guī)模后，繼續(xù)執(zhí)行所述判斷個體對評價指標的貢獻度是否滿足終止計算標準的步驟。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述路徑布局信息還包括：規(guī)劃路徑數(shù)據(jù)，所述規(guī)劃路徑數(shù)據(jù)為所述運動件需要經過的路徑所對應的數(shù)據(jù)；

所述方法還包括：

根據(jù)路徑布局信息、運動件的位置信息和目標點的位置信息，執(zhí)行所述目標蟻群規(guī)模，以構建路徑約束環(huán)；

所述根據(jù)所述選擇路徑函數(shù)得到最優(yōu)執(zhí)行路徑，包括：

根據(jù)所述選擇路徑函數(shù)和所述路徑約束環(huán)，計算每次迭代的時間代價，所述時間代價為運動件在當前的路徑網格下移動至目標位置所占用的時間；

對比當前的時間代價與上一次迭代的時間代價；

在當前的時間代價小于上一次迭代的時間代價，且當前的時間代價與上一次迭代的時間代價的差值小于時間閾值時，判斷迭代的次數(shù)是否小于迭代閾值；

在迭代的次數(shù)小于迭代閾值時，更新規(guī)劃路徑數(shù)據(jù)；

所述根據(jù)最優(yōu)執(zhí)行路徑控制運動件的運行軌跡，包括：在迭代的次數(shù)不小于迭代閾值時，根據(jù)當前的最優(yōu)執(zhí)行路徑控制運動件的運行軌跡。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)閾值距離和多個運動件的規(guī)劃路徑數(shù)據(jù)，判斷至少兩個運動件間是否存在危險路段，所述閾值距離包括至少兩個運動件沿可移動的路徑的最小距離，所述危險路段為一運動件與其他的運動件沿可移動的路徑的距離小于閾值距離時所經過的最優(yōu)執(zhí)行路徑；

在至少兩個運動件間在指定的時間內存在危險路段時，獲取運行狀態(tài)信息，所述運行狀態(tài)信息包括：至少兩個運動件在移動至所述危險路段前的移動路徑、至少兩個運動件在移動至所述危險路段前的移動速度、至少兩個運動件在移動至所述危險路段前的相對距離，以及至少兩個運動件進入所述危險路段的方向；

根據(jù)所述運行狀態(tài)信息，判斷是否需要更新至少一個運動件的規(guī)劃路徑數(shù)據(jù)，以消除至少兩個運動件間的危險路段。

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在需要更新至少一個運動件的規(guī)劃路徑數(shù)據(jù)時，根據(jù)所述運行狀態(tài)信息在至少一個運動件的最優(yōu)執(zhí)行路徑上增設路徑網絡節(jié)點；

根據(jù)所述路徑網絡節(jié)點對至少一個運動件的規(guī)劃路徑數(shù)據(jù)進行更新，以更新至少一個運動件的最優(yōu)執(zhí)行路徑。