[發明專利]絕緣子沿面閃絡痕跡清理裝置及方法

在審

• 申請號: 202111118865.4
• 申請日: 2021-09-24
• 公開（公告）號: CN114002560A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 高超;周福升;楊蕓;黃若棟;熊佳明;王國利;姚聰偉;龐小峰;宋坤宇;王增彬;趙曉鳳
• 申請（專利權）人: 南方電網科學研究院有限責任公司;廣東電網有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: G01R31/12
• 分類號: G01R31/12;B08B1/00;B24B21/00;B24B21/18;B24B27/033;B24B49/12
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

1.一種絕緣子沿面閃絡痕跡清理裝置，其特征在于，包括：

SF₆氣室，用于提供SF₆氣體環境和實驗電壓；

圖像傳感器，用于實時采集絕緣子試樣圖像，并將所述絕緣子試樣圖像發送給控制終端；

控制終端，用于接收所述圖像傳感器采集的所述絕緣子試樣圖像，并根據所述絕緣子試樣圖像和預先存儲的絕緣子三維模型，確定絕緣子試樣的待清理區域和閃痕燒蝕程度，并根據所述待清理區域和所述閃痕燒蝕程度，生成任務軌跡和清理操作指示，并將所述任務軌跡和所述清理操作指示發送給機械臂；

機械臂，用于接收所述控制終端發送的所述任務軌跡，根據所述任務軌跡，移動到距所述待清理區域預設第一范圍內的位置，并根據所述清理操作指示，對絕緣子試樣的待清理區域進行清理。

2.如權利要求1所述的絕緣子沿面閃絡痕跡清理裝置，其特征在于，所述機械臂包括機械臂底座、第一旋轉關節、第一連接件、第二旋轉關節、第二連接件、第三旋轉關節、第三連接件和清理裝置，所述機械臂底座與所述第一旋轉關節連接，所述第一旋轉關節和所述第二旋轉關節通過所述第一連接件連接，所述第二旋轉關節和所述第三旋轉關節通過所述第二連接件連接，所述第三旋轉關節和所述清理裝置通過所述第三連接件連接；其中，所述第一旋轉關節能被驅動繞x軸旋轉；所述第二旋轉關節能被驅動繞y軸和z軸旋轉，所述第三旋轉關節能被驅動繞y軸和z軸進行旋轉；

所述清理裝置包括潤滑單元、打磨單元、清潔單元和設置在機械臂底座旁的帶壓縮泵的酒精瓶，且所述潤滑單元、所述打磨單元和所述清潔單元均能被控制做出彈出和縮回動作。

3.如權利要求2所述的絕緣子沿面閃絡痕跡清理裝置，其特征在于，所述第一旋轉關節包括第一驅動電機，所述第一驅動電機分別與所述機械臂底座和所述第一連接件連接；

所述第二旋轉關節包括第二驅動電機，所述第二驅動電機與所述第二連接件連接；

所述第三旋轉關節包括第三驅動電機，所述第三驅動電機與所述第三連接件連接。

4.如權利要求2所述的絕緣子沿面閃絡痕跡清理裝置，其特征在于，所述潤滑單元包括潤滑清潔頭、銜鐵基座、豎桿和配置有電磁線圈的彈簧裝置，所述潤滑清潔頭通過所述銜鐵基座和所述彈簧裝置連接，所述彈簧裝置固定連接所述豎桿的底部，所述豎桿的頂部貫穿所述銜鐵基座，所述豎桿設置有滑軌，所述銜鐵基座可在電磁線圈的作用下沿著滑軌上下運動，從而帶動所述潤滑清潔頭彈出或縮回；

所述打磨單元包括砂紙打磨清潔頭、銜鐵基座、豎桿和配置有電磁線圈的彈簧裝置，所述砂紙打磨清潔頭通過所述銜鐵基座和所述彈簧裝置連接，所述彈簧裝置固定連接所述豎桿的底部，所述豎桿的頂部貫穿所述銜鐵基座，所述豎桿設置有滑軌，所述銜鐵基座可在電磁線圈的作用下沿著滑軌上下運動，從而帶動所述砂紙打磨清潔頭彈出或縮回；

所述清潔單元包括無紡布清潔頭、銜鐵基座、豎桿和配置有電磁線圈的彈簧裝置，所述砂紙打磨清潔頭通過所述銜鐵基座和所述彈簧裝置連接，所述彈簧裝置固定連接所述豎桿的底部，所述豎桿的頂部貫穿所述銜鐵基座，所述豎桿設置有滑軌，所述銜鐵基座可在電磁線圈的作用下沿著滑軌上下運動，從而帶動所述無紡布清潔頭彈出或縮回。

5.如權利要求1所述的絕緣子沿面閃絡痕跡清理裝置，其特征在于，所述絕緣子沿面閃絡痕跡清理裝置還包括絕緣子試樣檢測單元，所述絕緣子試樣檢測單元包括絕緣子試樣、絕緣子屏蔽結構和接地罐體。

6.一種絕緣子沿面閃絡痕跡清理方法，其特征在于，所述方法基于如權利要求1-5任一項的絕緣子沿面閃絡痕跡清理，包括：

在對絕緣子試樣進行加壓閃絡后，接收圖像傳感器采集到的絕緣子試樣圖像；

根據所述絕緣子試樣圖像和預先存儲的絕緣子三維模型，確定絕緣子試樣的待清理區域和閃痕燒蝕程度，并生成相應的任務軌跡和清理操作指示；

執行清除操作：根據所述任務軌跡和所述清理操作指示，控制所述機械臂移動到距所述待清理區域預設第一范圍內的位置，并控制所述機械臂對絕緣子試樣的待清理區域進行清除。