[發(fā)明專利]用于大規(guī)模場景重建的深度圖優(yōu)化方法、裝置及存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202111117916.1
• 申請日: 2021-09-24
• 公開（公告）號: CN113808063A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何嬌;董林佳;王江安
• 申請（專利權(quán)）人: 土豆數(shù)據(jù)科技集團(tuán)有限公司
• 主分類號: G06T5/50
• 分類號: G06T5/50;G06T5/20;G06T7/55
• 代理公司: 西安毅聯(lián)專利代理有限公司 61225
• 代理人: 韓金明

1.用于大規(guī)模場景重建的深度圖優(yōu)化方法，其特征在于，包括：

對N張多視角圖像進(jìn)行預(yù)處理，確定每張所述多視角圖像的深度估計范圍；

選取N張所述多視角圖像中的一張圖像作為參考圖像和M張圖像作為源圖像，其中MN；

根據(jù)所述參考圖像的深度估計范圍和所述源圖像的深度估計范圍，確定參考圖像初始深度圖和確定參考圖像初始深度置信度圖；

根據(jù)所述參考圖像初始深度置信度圖計算所述參考圖像中像素點(diǎn)的置信度掩碼值；

根據(jù)所述置信度掩碼值，對所述參考圖像初始深度圖中每個像素點(diǎn)的深度值進(jìn)行優(yōu)化，確定優(yōu)化深度圖；

對所述優(yōu)化深度圖進(jìn)行濾波，確定深度圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對N張多視角圖像進(jìn)行預(yù)處理，包括：

采用遞增式運(yùn)動恢復(fù)結(jié)構(gòu)算法估計深度范圍；

選取用于立體匹配的圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定參考圖像初始深度圖，包括：

計算所述參考圖像中的每個像素點(diǎn)在參考視角的深度方向上的采樣數(shù)量；

根據(jù)所述采樣數(shù)量計算所述像素點(diǎn)的初始深度值，并確定參考圖像初始深度圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定參考圖像初始深度置信度圖，包括：

計算所述參考圖像中每個像素點(diǎn)對應(yīng)M張所述源圖像的中像素點(diǎn)的匹配相關(guān)度值，確定所述參考圖像中每個像素點(diǎn)的多個匹配相關(guān)度值；

對M張所述源圖像的中每個像素點(diǎn)的多個所述匹配相關(guān)度值，計算均值，確定所述參考圖像的每個像素點(diǎn)的初始深度置信度值；

根據(jù)所述參考圖像的每個像素點(diǎn)的初始深度置信度值，確定所述參考圖像初始深度置信度圖。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算所述參考圖像中像素點(diǎn)的置信度掩碼值，包括：

確定約束條件為包括深度約束、平滑約束和法線約束，并確定目標(biāo)函數(shù)；

根據(jù)所述參考圖像的初始深度置信度圖，計算所述參考圖像中像素點(diǎn)的置信度掩碼值；

所述參考圖像中像素點(diǎn)的置信度掩碼值用于計算所述目標(biāo)函數(shù)最小值；

確定所述目標(biāo)函數(shù)最小值為所述參考圖像中像素點(diǎn)的優(yōu)化深度值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述優(yōu)化深度圖進(jìn)行濾波，包括：采用迭代濾波方法進(jìn)行深度圖濾波。

7.一種用于大規(guī)模場景重建的深度圖優(yōu)化裝置，其特征在于，包括：

深度范圍估計模塊，用于對N張多視角圖像進(jìn)行預(yù)處理，確定每張所述多視角圖像的深度估計范圍；

圖像選取模塊，用于選取N張所述多視角圖像中的一張圖像作為參考圖像和M張圖像作為源圖像，其中MN；

初始深度圖和初始深度置信度圖確定模塊，用于根據(jù)所述參考圖像的深度估計范圍和所述源圖像的深度估計范圍，確定參考圖像初始深度圖和確定參考圖像初始深度置信度圖；

置信度掩碼確定模塊，用于根據(jù)所述參考圖像初始深度置信度圖計算所述參考圖像中像素點(diǎn)的置信度掩碼值；

優(yōu)化深度圖確定模塊，用于根據(jù)所述置信度掩碼值，對所述參考圖像初始深度圖中每個像素點(diǎn)的深度值進(jìn)行優(yōu)化，確定優(yōu)化深度圖；

深度圖確定模塊，用于對所述優(yōu)化深度圖進(jìn)行濾波，確定深度圖。

8.用于大規(guī)模場景重建的深度圖優(yōu)化服務(wù)器，其特征在于，包括存儲器和處理器；

所述存儲器用于存儲計算機(jī)可執(zhí)行指令；

所述處理器用于執(zhí)行所述計算機(jī)可執(zhí)行指令，以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-6任一項所述的方法。

9.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有可執(zhí)行指令，計算機(jī)執(zhí)行所述可執(zhí)行指令時能夠?qū)崿F(xiàn)如權(quán)利要求1-6任一項所述的方法。