[發明專利]一種分體式偵察探測機器人及方法

在審

• 申請號: 202111117503.3
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113681577A
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 林海;張斌;朱子銘;聶晨穎;張一帆;張娟;李玉萍;周飛揚
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/00;B25J13/08;B62D57/032;B64C39/02;B64D17/80;G08C17/02;B64F1/06
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 白文佳

本發明公開了一種分體式偵察探測機器人及方法，分體式偵察探測機器人，包括四足機器人和無人機模塊；無人機模塊包括疊翼型無人機搭載平臺和疊翼型無人機；疊翼型無人機安裝在發射筒內，發射筒內設置有用于發射疊翼型無人機的燃氣彈射裝置；疊翼型無人機搭載平臺的底部設置有升降裝置，升降裝置安裝在機器人軀體上。本發明實施例提供的分體式偵察探測機器人，使四足機器人將搭載的疊翼型無人機，通過疊翼型無人機對需要探測的區域進行空中偵察探測，四足機器人進行陸地探測，具備實現陸、空兩種探測模式，能夠適應多種復雜的工作環境。

技術領域

本發明屬于機器人技術和自動化領域，具體涉及一種分體式偵察探測機器人及方法。

背景技術

機器人技術作為未來科技的一大發展方向，具有很強的應用前景。在機器人領域，一般將機器人分為工業機器人和特種機器人。其中，工業機器人一般用于工業控制領域，而特種機器人則由于可以根據實際需要不斷完善，應用領域廣泛，更加受到人們的關注。

隨著現代機器人技術的迅速發展，特種機器人逐漸替代人類進入現代戰爭和抗險救災等多種場合，進行偵察和地形測量等多種高難度任務。由于機器人工作所處的環境復雜、地形未知和不可控因素多等條件的限制，目前的機器人的偵察手段單一，無法適應復雜的工作環境。

發明內容

本發明的目的在于提供一種分體式偵察探測機器人及方法，以解決現有技術中，機器人的偵察手段單一，無法適應復雜的工作環境的問題。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

本發明實施例的第一個方面，提供了一種分體式偵察探測機器人，包括四足機器人和無人機模塊；無人機模塊包括疊翼型無人機搭載平臺和疊翼型無人機；

疊翼型無人機安裝在發射筒內，發射筒內設置有用于發射疊翼型無人機的燃氣彈射裝置；疊翼型無人機搭載平臺的底部設置有升降裝置，升降裝置安裝在機器人軀體上。

進一步的，四足機器人包括機器人軀體和安裝在機器人軀體上的機器人足；機器人軀體通過直流電機與機器人足連接，直流電機用于驅動機器人足行走。

進一步的，機器人軀體安裝有主控板，主控板包括微處理器，以及與微處理器電連接的驅動模塊、無線通信模塊、避障檢測傳感器、攝像頭和傳感器；

驅動模塊用于根據微處理器指令驅動直流電機；

微處理器通過無線通信模塊與北斗導航以及上位機通信相連；

傳感器用于測量機器人的位姿狀態信息，并將位姿狀態信息發送至微處理器；

避障檢測傳感器用于面對障礙物時停止或者避開障礙物；

攝像頭用于獲取機器人的行進路段的視頻信息，并發送至遠程控制臺。

進一步的，疊翼型無人機攜帶有油箱和燃油發動機，用于為疊翼型無人機提供動力支持；飛行過程中燃油發動機帶動發電機工作，發電機將燃油化學能轉化為電能，同時燃油發動機輸出一路轉速信號至能量轉換電路，用來監測發動機及發電機的工作情況；能量轉換電路將電能輸送至機載電池和旋翼電池充電；疊翼型無人機長距離高速飛行時，使用熱動力供能能源模式，由燃油發動機提供動力，低音低速飛行時，使用電動力供能能源模式，由電池提供動力。

進一步的，疊翼型無人機安裝有主控板，主控板包括微處理器，以及與微處理器電連接的驅動模塊、無線通信模塊、云臺相機模組、紅外/激光制導模塊和傳感器；

驅動模塊用于根據微處理器指令驅動螺旋槳電機；

微處理器通過無線通信模塊通信連接北斗導航以及上位機；

云臺相機模組用于獲取高空探測信息；

紅外/激光制導模塊用于利用紅外/激光進行制導，對目標物進行識別跟蹤；