[發明專利]高壓電線除冰機器人及除冰方法

有效

• 申請號: 202111115513.3
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113872137B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 張文;王帥;公偉勇;邱成龍;朱振興;周長城
• 申請（專利權）人: 國網山東省電力公司青島供電公司;國家電網有限公司
• 主分類號: H02G7/16
• 分類號: H02G7/16;H02G1/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張慶騫

1.一種高壓電線除冰機器人，其特征在于，包括破冰組件，所述破冰組件包括破冰基座，其位于至少兩條同一高度的高壓電線之上；破冰基座下部設有破冰行走冰刀，破冰基座前端設有破冰機械臂，破冰機械臂的伸縮端設有破冰偏心頭和破冰對夾手，破冰偏心頭與破冰下錘擊頭相連，破冰偏心頭通過升降以帶動破冰下錘擊頭對高壓電線進行振動除冰，破冰對夾手通過擺動對合來敲擊附著在高壓電線上的凍冰；

所述破冰組件還與擺動組件相連，所述擺動組件用于將破冰組件翻越電線桿并落到另一側的高壓電線上；所述擺動組件包擺動頂部基座，其分別鉸接有擺動第一連桿的根部及擺動第二連桿的中部；在擺動第一連桿和/或擺動第二連桿上設置有擺臂第一補償推桿，以通過連桿動作擺動的死點；所述擺動組件還與抓緊組件相連，所述抓緊組件用于抓持電線桿另一側的高壓電線；抓緊組件包括抓緊基座，其上設置有抓緊二次驅動器；在抓緊基座上設置有抓緊卡座，以騎在電線桿一側或另一側的高壓電線上；在抓緊基座上設置有抓緊X型剪刀手。

2.如權利要求1所述的高壓電線除冰機器人，其特征在于，所述破冰基座上還設置有破冰旋轉底部，用以調整破冰旋轉頭的旋轉角度。

3.如權利要求2所述的高壓電線除冰機器人，其特征在于，破冰旋轉頭上設置有破冰升降部，破冰升降部一側設置有擺動涂抹油脂槍頭，以對高壓電線涂抹油脂。

4.如權利要求1所述的高壓電線除冰機器人，其特征在于，破冰基座下部設置有破冰行走槽軌設置在破冰基座下部，以騎在高壓電線或預設在電線桿之間的支持線之上。

5.一種利用如權利要求1-4中任一項所述的高壓電線除冰機器人的除冰方法，其特征在于，包括：

將破冰基座設置在至少兩條同一高度的高壓電線之上；

在除冰機器人行走的過程中，利用破冰行走冰刀進行除冰，再控制破冰偏心頭升降以帶動破冰下錘擊頭對高壓電線進行振動除冰，以及擺動對合破冰對夾手來敲擊附著在高壓電線上的凍冰。

6.如權利要求5所述的除冰方法，其特征在于，所述除冰方法還包括：

當到達電線桿處，根據電線桿兩側高壓電線角度，通過破冰旋轉底部調整破冰旋轉頭的旋轉角度，驅動擺動組件將破冰組件翻越電線桿并落到另一側的高壓電線上，且驅動抓緊組件來抓緊另一側的高壓電線。