[發明專利]全車型智能四輪定位儀及定位方法

在審

• 申請號: 202111114285.8
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113686267A
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 韓志可;戎洲杰
• 申請（專利權）人: 上海鼎盛汽車檢測設備有限公司
• 主分類號: G01B11/275
• 分類號: G01B11/275
• 代理公司: 上海大視知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31314
• 代理人: 蔡沅

1.一種全車型智能四輪定位儀，其特征在于，包括四個目標盤、兩個測量單元和處理單元，所述的四個目標盤分別固定于需定位的四個車輪上，所述的兩個測量單元分別設置于左右兩側的前后輪之間，所述的兩個測量單元均包括前后兩個攝像模組，所述的兩個測量單元中的一個包括第五目標盤，另一個包括朝向所述第五目標盤的中間攝像模組，所述的處理單元分別信號連接所述的兩個測量單元，用以控制所述測量單元拍攝各所述的目標盤，并根據所獲得的各目標盤圖像計算獲得四輪定位數據。

2.根據權利要求1所述的全車型智能四輪定位儀，其特征在于，還包括移動式電源，所述的移動式電源的輸出端分別連接所述的兩個測量單元。

3.根據權利要求1所述的全車型智能四輪定位儀，其特征在于，還包括四個夾具和兩個固定平臺，所述的四個目標盤分別通過夾具固定于對應的車輪上，所述的兩個測量單元分別通過固定平臺設置于左右兩側，并位于一側前后車輪的中間位置上。

4.根據權利要求1所述的全車型智能四輪定位儀，其特征在于，所述的測量單元還包括水平泡以及設置于上表面的觸摸顯示器。

5.根據權利要求4所述的全車型智能四輪定位儀，其特征在于，所述的測量單元還包括無線信號收發子單元，所述的無線信號收發子單元通過無線信號連接所述的處理單元。

6.根據權利要求1所述的全車型智能四輪定位儀，其特征在于，還包括主顯示器和控制單元，所述的主顯示器和控制單元均連接所述的處理單元。

7.一種利用權利要求1所述的全車型智能四輪定位儀實現的四輪定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)兩個測量單元上的各攝像模組拍攝對應的目標盤，獲得分別固定于四個車輪上的目標盤及第五目標盤的圖像，及各目標盤的目標盤坐標系位姿；

(2)所述的處理單元根據各目標盤的目標盤坐標系位姿計算獲得車身坐標系、世界坐標系及固定于四個車輪上的目標盤的坐標系；

(3)推車到不同姿態，獲取不同姿態下固定于四個車輪上的目標盤的坐標系；

(4)根據步驟(3)的結果計算固定于四個車輪上的目標盤的轉軸向量，并變換到車身坐標系；

(5)計算獲得四輪定位數據。

8.根據權利要求7所述的四輪定位方法，其特征在于，所述的步驟(2)具體包括以下步驟：

(21)根據所述的中間攝像模組拍攝的第五目標盤圖像，將左右兩側測量單元的各攝像模組統一到一個車身坐標系；

(22)以五個攝像模組中的任意一個為世界坐標系；

(23)將統一到一個車身坐標系中的由四個攝像模組拍攝的固定于四個車輪上的目標盤的坐標系位姿都投射到所述的世界坐標系中。

9.根據權利要求7所述的四輪定位方法，其特征在于，所述的步驟(3)具體為：推車到20度及0度，獲取不同姿態下固定于四個車輪上的目標盤的坐標系。

10.根據權利要求7所述的四輪定位方法，其特征在于，所述的步驟(5)具體為：計算四輪定位的前束角、外傾角、退縮角和推進角。