[發明專利]一種用于鎮壓滾筒焊接的焊縫跟蹤方法

在審

• 申請號: 202111111664.1
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113649673A
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 郭文松;任瑜;王旭峰;胡燦;王龍;賀小偉;邢劍飛;李剛;葛勇;趙鵬飛;成波;李軒甫;徐征鑫;韓林壯
• 申請（專利權）人: 塔里木大學
• 主分類號: B23K9/127
• 分類號: B23K9/127;B23K9/12
• 代理公司: 烏魯木齊恒智專利商標代理事務所(普通合伙) 65102
• 代理人: 馬秀梅;李靖

1.一種用于鎮壓滾筒焊接的焊縫跟蹤方法，其特征在于，包含基于二維激光傳感組件(1)的焊縫跟蹤系統，該焊縫跟蹤系統包含二維激光傳感組件(1)、焊槍(2)、位移補償機構和控制器(3)，所述二維激光傳感組件(1)和焊槍(2)均固設于所述位移補償機構的下方并隨位移補償機構同步移動，所述二維激光傳感組件(1)位于焊槍(2)的前端，所述位移補償機構包含X軸方向驅動組件(4)、Y軸方向補償組件(5)和Z軸方向補償組件(6)，所述控制器(3)與所述二維激光傳感組件(1)、焊槍(2)以及補償組件電連接，所述方法包含：

S1：將二維激光傳感組件(1)移動至鎮壓滾筒(8)焊縫的起始位置，并將該二維激光傳感組件(1)輸出的Z軸偏差數據即焊絲距離鎮壓滾筒(8)焊縫的高度信息和Y軸偏差數據即焊縫在Y方向的偏離信息初始值設為零，也即二維激光傳感組件(1)輸出的初始偏差數據為(H：0，Y:0)；

S2：啟動X軸方向驅動組件(4)和二維激光傳感組件(1)，所述二維激光傳感組件(1)在X軸方向驅動組件(4)的帶動下沿X軸移動，該二維激光傳感組件(1)每隔距離d采集一位偏差數據(H_i，Y_i)并將其按先進先出的算法保存至數組中，直至焊槍(2)移動至鎮壓滾筒(8)焊縫的起始位時，控制焊槍(2)起弧的同時，將從數組出口位溢出的偏差數據(H1_i，Y_i)分別與預設精度值P進行比較，當H_i＜P和Y_i＜P，則此時Y軸方向補償組件(5)和Z軸方向補償組件(6)不做任何響應；當H_iP，則控制Z軸方向補償組件(6)帶動焊槍(2)移動H_i距離以實現在Z軸方向的位移補償，同時將數組內的所有H數據均補償位移H_i；如果Y_iP，則控制Y軸方向補償組件(5)帶動焊槍(2)移動Y_i距離以實現在Y軸方向的位移補償，同時將數組內的所有Y數據均補償位移Y_i；

S3：執行上述步驟S2，直至二維激光傳感組件(1)到達鎮壓滾筒(8)焊縫終點時，二維激光傳感組件(1)輸出偏差數據(H_i：null，Y_i：null)；當控制器(3)判斷數組內所有數據均為字符串null時，控制器(3)控制焊槍(2)滅弧、二維激光傳感組件(1)停止檢測及輸出數據；

S4：控制器(3)驅動X軸方向驅動組件(4)帶動焊槍(2)和二維激光傳感組件(1)回到焊接起始點。

2.如權利要求1所述的用于鎮壓滾筒焊接的焊縫跟蹤方法，其特征在于，在步驟S1之前，還包含：在控制器(3)內設置多位數組，該數組位數為二維激光傳感組件(1)和焊槍(2)之間的距離D與焊槍(2)運槍方法中相鄰兩路徑在X軸上的距離d之間的比值。

3.如權利要求1或2所述的用于鎮壓滾筒焊接的焊縫跟蹤方法，其特征在于，在步驟S3中，所述偏差數據(H_i，Y_i)按先進先出的算法進入數組的具體方式包含：當采集到第一組偏差數據((H₁，Y₁)時，將其放入數組入口的第一位，當采集到第二組偏差數據(H₂，Y₂)時，則將位于數組入口第一位的第一組偏差數據(H₁，Y₁)移放至數組入口的第二位，并將當前采集的第二組偏差數據(H₂，Y₂)放入數組入口的第一位，依次類推，當采集第n組偏差數據(H_n，Y_n)時，則將其他位的偏差數據依次移位并將當前采集的第n組偏差數據(H_n，Y_n)放入數組入口，同時，將從數組出口溢出的偏差數組(H_i，Y_i)與預設精度值P進行比較。

4.如權利要求1或2所述的用于鎮壓滾筒焊接的焊縫跟蹤方法，其特征在于，在步驟S1中，所述數組位數為整數；和/或，所述焊槍(2)采用“三角形”的運槍路徑，所述焊槍(2)每運行一次“三角形”運槍路徑則所述二維激光傳感組件(1)啟動一次。