[發明專利]一種智能化圍巖分級機器人系統及方法有效
| 申請號： | 202111111274.4 | 申請日： | 2021-09-18 |
| 公開（公告）號： | CN114047051B | 公開（公告）日： | 2022-08-12 |
| 發明（設計）人： | 孫子正;劉學港;陳文尹;秦承帥;李利平;李術才;周宗青;劉洪亮;姚大闖;成帥;屠文鋒;王建波 | 申請（專利權）人： | 山東大學;中鐵四局集團有限公司 |
| 主分類號： | G01N3/02 | 分類號： | G01N3/02;G01N3/04;G01N3/12 |
| 代理公司： | 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221 | 代理人： | 閆圣娟 |
| 地址： | 250061 山東*** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 智能化 圍巖 分級 機器人 系統 方法 | ||
1.一種智能化圍巖分級機器人系統的工作方法，智能化圍巖分級機器人系統包括機器人車體，以及設于機器人車體上的巖石試件承載裝置、點荷載加壓裝置和巖石試件夾持裝置；
所述巖石試件夾持裝置包括機械臂和設于機械臂一端的夾爪，所述夾爪將巖塊置于巖石試件承載裝置上；
所述巖石試件承載裝置包括巖石試件承載板和巖塊試件固定裝置，所述巖石試件承載板上設有巖塊試件固定裝置，所述巖塊試件固定裝置將巖塊夾緊；
所述點荷載加壓裝置包括加壓頭、液壓缸和伸縮桿，伸縮桿調整加壓頭與巖塊的間距，所述液壓缸提供破壞巖塊的壓力，所述加壓頭將壓力施加在巖塊上；
其特征在于：對獲取的巖塊圖像標注特征點，根據特征點的成像坐標得到特征點的實際坐標；
獲取巖塊被加壓后的極限荷載強度；
根據特征點的實際坐標值和極限荷載強度得到點荷載強度；
根據點荷載強度得到巖石單軸抗壓強度；
根據巖石單軸抗壓強度和預獲取的巖石完整度得到圍巖分級結果；
設特征點為A(Xa,Ya,Za)、B(Xb,Yb,Zb)、C(Xc,Yc,Zc)、D(Xd,Yd,Zd)、E(Xe,Ye,Ze)；則點荷載強度為：
其中，P為巖塊被加壓后的極限荷載強度，n為修正指數。
2.如權利要求1所述的一種智能化圍巖分級機器人系統的工作方法，其特征在于，所述巖石試件固定裝置包括一組可伸縮的夾持件，所述夾持件呈十字型設置，用于固定巖塊。
3.如權利要求1所述的一種智能化圍巖分級機器人系統的工作方法，其特征在于，所述巖石試件承載裝置還包括承載板連接轉動軸；所述巖石試件承載板通過承載板連接轉動軸與機器人車體連接。
4.如權利要求3所述的一種智能化圍巖分級機器人系統的工作方法，其特征在于，所述承載板連接轉動軸通過旋轉，將巖石試件承載板上被壓碎后的巖塊進行清理。
5.如權利要求3所述的一種智能化圍巖分級機器人系統的工作方法，其特征在于，所述巖石試件承載板上設有貫穿的通孔，所述承載板連接轉動軸通過通孔貫穿連接在巖石試件承載板上。
6.如權利要求1所述的一種智能化圍巖分級機器人系統的工作方法，其特征在于，所述加壓頭包括兩個加壓頭，分別位于巖石試件承載板上下兩側。
7.如權利要求1所述的一種智能化圍巖分級機器人系統的工作方法，其特征在于，所述伸縮桿的一端連接液壓缸，另一端連接在機器人車體上。
8.如權利要求1所述的一種智能化圍巖分級機器人系統的工作方法，其特征在于，所述巖石試件夾持裝置包括可轉動的底盤，所述底盤設于機器人車體上，且連接機械臂。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于山東大學;中鐵四局集團有限公司，未經山東大學;中鐵四局集團有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202111111274.4/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
