[發明專利]一種抓斗清理窖池的控制方法

在審

• 申請號: 202111110932.8
• 申請日: 2021-09-18
• 公開（公告）號: CN113816270A
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 蘭江松;李杰;劉阿龍;張程
• 申請（專利權）人: 法蘭泰克重工股份有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;G05D3/20
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙) 32257
• 代理人: 朱振德

本發明涉及一種抓斗清理窖池的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：將窖池結構進行空間向量化處理，構建空間坐標系，標定窖池邊緣的位置坐標；確定抓斗在窖池中的位置，根據抓斗尺寸標定抓斗的動態狀態位置坐標；通過滑移模組、升降模組帶動抓斗在窖池內移動，配合抓斗的動作，帶動抓斗進行動態調節，控制抓斗的動態狀態位置坐標始終不超過邊緣坐標；設置激光掃描設備隨抓斗移動檢測窖池內的物料分布狀態。本發明的抓斗清理窖池的控制方法，通過坐標化處理限定抓斗相對于窖池的位置，并且對抓斗位置進行動態調節，實現對窖池邊緣物料的抓取。

技術領域

本發明涉及釀酒工藝中的搬運機器人控制技術領域，尤其是指一種抓斗清理窖池的控制方法。

背景技術

酒文化在中國歷史文化中占據重要的意義，釀酒的工藝在不斷進步，根據不同的釀酒工藝，可以釀造不同口味的酒，中國酒文化歷史悠久，然后釀酒工藝還很多都是由人工參與，人工參與釀酒程度不同，釀出來的酒口味就會千差萬別，還有現階段人工成本不斷提高，為了提高釀酒的效率和產量，以及要保持釀出的酒口味保持一致性，需要對釀酒工藝進行自動化生產。

隨著現階段自動化技術不斷發展進步，在越來越多的行業在推廣自動化產線更新換代，在釀酒工藝中酒糟的翻轉和轉運過程中也加入自動搬運機器人控制技術，搬運機器人釀酒系統可以實現全自動操作功能，以達到減少人工工作強度、物料信息化、提高設備安全性、實現預防性維護、提升綜合運行效率等目標，實現對生產的高度自動化、信息化、智能化和無人化的管理。

然而，現有技術的搬運機器人從窖池中抓取酒糟時，難以抓取窖池邊緣的酒槽，其中的技術難點在于：一方面，無法精確控制抓斗移動的位置，在抓斗進行邊緣抓取時，容易和邊緣造成碰撞，另一方面，由于抓斗的運動軌跡限制，抓斗無法實現對邊緣物料的抓取，從而造成窖池邊緣經常有物料剩余，造成物料的浪費。

發明內容

為此，本發明所要解決的技術問題在于克服現有技術中難以實現對窖池邊緣清理的技術難點，提供一種抓斗清理窖池的控制方法，通過坐標化處理限定抓斗相對于窖池的位置，并且對抓斗位置進行動態調節，實現對窖池邊緣物料的抓取。

為解決上述技術問題，本發明提供了一種抓斗清理窖池的控制方法，包括以下步驟：

將窖池結構進行空間向量化處理，構建空間坐標系，標定窖池邊緣的位置坐標；

確定抓斗在窖池中的位置，根據抓斗尺寸標定抓斗的動態狀態位置坐標；

通過滑移模組、升降模組帶動抓斗在窖池內移動，配合抓斗的動作，帶動抓斗進行動態調節，控制抓斗的動態狀態位置坐標始終不超過邊緣坐標；

設置激光掃描設備隨抓斗移動檢測窖池內的物料分布狀態。

在本發明的一個實施例中，所述空間坐標系包括長度坐標、寬度坐標和高度坐標三個方向，以窖池三邊交匯處作為坐標原點，建立窖池空間三維模型結構，使窖池內的每一個位置都能通過坐標表示。

在本發明的一個實施例中，所述抓斗的動態狀態包括抓斗張開和抓斗閉合兩個極限位置狀態，在進行抓取動作前，控制抓斗處于張開狀態，標定抓斗的張開狀態的位置坐標不超過窖池的邊緣坐標，在抓取完成后，控制抓斗處于閉合狀態，標定抓斗閉合狀態的位置坐標不超過窖池的邊緣坐標。

在本發明的一個實施例中，所述抓斗對窖池側面邊緣的抓取方法包括：控制抓斗處于張開狀態，滑移組件帶動抓斗移動到窖池側面邊緣，通過動態狀態位置坐標限定抓斗側面邊緣位置與窖池側面邊緣坐標一致；控制抓斗從張開狀態向閉合狀態變換，完成抓料動作；在完成抓取動作時，所述滑移組件配合抓斗位置的動態變化，通過滑移組件動態調整抓斗的位置，使抓斗側面最邊緣的位置始終與窖池側面邊緣坐標一致。