[發明專利]一種可彎曲皮帶轉載機行走自適應控制方法及系統

有效

• 申請號: 202111107837.2
• 申請日: 2021-09-22
• 公開（公告）號: CN113738357B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: 焦曉峰;呼守信;賈運紅;任曉文;馬強
• 申請（專利權）人: 中國煤炭科工集團太原研究院有限公司;山西天地煤機裝備有限公司
• 主分類號: E21C35/20
• 分類號: E21C35/20;E21C35/24
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 羅嵐

本申請提出的可彎曲皮帶轉載機行走自適應控制方法、系統及存儲介質中，通過設置在第一驅動裝置上的第一控制裝置獲取第一端的第一移動方向，并獲取第一端在第一移動方向上的第一移動速度以及第一端上的第一牽引力，然后設置在第二驅動裝置上的第二控制裝置根據接收到的第一移動速度和第一牽引力確定第二驅動裝置的第一控制參數，并根據第一控制參數控制第二驅動裝置驅動第二端在第一移動方向上保持與第一端進行同步移動。由此，本申請實現了可彎曲皮帶轉載機跟隨其前端的設備進行同步移動，提高了掘進作業的靈活性、安全性和掘進效率。同時，還可以進行可彎曲皮帶轉載機的故障告警，以使得用戶可以及時排查故障發生原因，降低了故障帶來的損失。

技術領域

本申請涉及礦下運輸技術領域，尤其涉及一種可彎曲皮帶轉載機行走自適應控制方法、系統及存儲介質。

背景技術

可彎曲皮帶轉載機可以將前面掘進機截割下來的煤炭資源運輸到自移機尾皮帶機上，是一種新型的連續運輸設備。但是，可彎曲皮帶轉載機如何跟隨位于其前端的設備一起移動是亟需解決的問題。

發明內容

本申請提供一種可彎曲皮帶轉載機行走自適應控制方法、系統及存儲介質，以提出一種可彎曲皮帶轉載機行走自適應控制方法。

本申請第一方面實施例提出一種可彎曲皮帶轉載機行走自適應控制系統，包括：

第一驅動裝置，所述第一驅動裝置設置在所述可彎曲皮帶轉載機的第一端，所述第一驅動裝置用于驅動所述第一端進行移動；

第二驅動裝置，所述第二驅動系統設置在所述可彎曲皮帶轉載機的第二端，所述第二驅動裝置用于驅動所述第二端進行移動；

第一控制裝置，所述第一控制裝置設置在所述第一驅動裝置上，所述第一控制裝置用于獲取所述第一端的第一移動方向，并獲取所述第一端在所述第一移動方向上的第一移動速度以及所述第一端上的第一牽引力；

第二控制裝置，所述第二控制裝置設置在所述第二驅動裝置上，所述第二控制裝置用于接收所述第一控制裝置發送的所述第一移動方向、所述第一移動速度和所述第一牽引力，并根據所述第一移動速度和所述第一牽引力確定所述第二驅動裝置的第一控制參數，根據所述第一控制參數控制所述第二驅動裝置驅動所述第二端在所述第一移動方向上保持與所述第一端進行同步移動。

本申請第二方面實施例提出一種可彎曲皮帶轉載機行走自適應控制方法，包括：

獲取第一端的第一移動方向，并獲取第一端在第一移動方向上的第一移動速度以及所述第一端上的第一牽引力；

第二端接收發送的所述第一移動方向、所述第一移動速度和所述第一牽引力，并根據所述第一移動速度和所述第一牽引力確定第一控制參數，根據所述第一控制參數驅動第二端在所述第一移動方向上保持與所述第一端進行同步移動。

本申請的實施例提供的技術方案至少帶來以下有益效果：

本申請提出的可彎曲皮帶轉載機行走自適應控制方法、系統及存儲介質中，通過設置在第一驅動裝置上的第一控制裝置獲取第一端的第一移動方向，并獲取第一端在第一移動方向上的第一移動速度以及第一端上的第一牽引力，然后設置在第二驅動裝置上的第二控制裝置根據接收到的第一移動速度和第一牽引力確定第二驅動裝置的第一控制參數，根據第一控制參數控制第二驅動裝置驅動第二端在第一移動方向上保持與第一端進行同步移動。由此，本申請中第二端可以在第一端的移動方向上與第一端進行同步移動，實現了可彎曲皮帶轉載機跟隨其前端的設備進行同步移動，提高了掘進作業的靈活性、安全性和掘進效率。同時，當可彎曲皮帶轉載機發生故障時，還可以進行故障告警，以使得用戶可以及時排查故障發生原因，并解決故障，從而降低了故障帶來的損失。

本申請附加的方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本申請的實踐了解到。

附圖說明