[發(fā)明專利]一種基于慣性組合導航數(shù)據(jù)的預估校正方法

有效

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• 申請日: 2021-09-22
• 公開（公告）號: CN113945213B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設計）人: 張凱;鄭應強;趙晗
• 申請（專利權）人: 北京連山科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C25/00
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 陳彥朝

本發(fā)明公開了一種基于慣性組合導航數(shù)據(jù)的預估校正方法，包括：對輸入的慣導數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)處理，獲取所述慣導數(shù)據(jù)的演變趨勢；在預設的時間閾值范圍內(nèi)，獲取新的慣導數(shù)據(jù)，判斷所述新的慣導數(shù)據(jù)與所述演變趨勢相匹配的次數(shù)是否在預設范圍內(nèi)，若是，執(zhí)行將所述演變趨勢設定為所述慣導數(shù)據(jù)的當前演變趨勢，若否，執(zhí)行對新的慣導數(shù)據(jù)執(zhí)行步驟對輸入的慣導數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)處理，獲取所述慣導數(shù)據(jù)的演變趨勢的過程，將新的演變趨勢作為當前演變趨勢。通過對于慣導數(shù)據(jù)持續(xù)輸入，推算導航數(shù)據(jù)演變趨勢，對新輸入的導航數(shù)據(jù)進行預估和校正，防止異常數(shù)據(jù)或不合理數(shù)據(jù)影響導航。設定時間閾值范圍，重新確定導航演變趨勢，防止原有趨勢的干擾，提高靈敏度。

技術領域

本發(fā)明涉及導航技術領域，具體涉及一種基于慣性組合導航數(shù)據(jù)的預估校正方法。

背景技術

慣性導航的基本工作原理是以牛頓力學定律為基礎，通過測量載體在慣性參考系的加速度，將它對時間進行積分，且把它變換到導航坐標系中，就能夠得到在導航坐標系中的速度、偏航角和位置等信息。作為第三代慣性導航傳感器材料——MEMS(微電機系統(tǒng))的出現(xiàn)，以及捷聯(lián)慣性導航理論的發(fā)展和完善，使得導航系統(tǒng)的微型化得以實現(xiàn)。

慣導數(shù)據(jù)(慣性導航數(shù)據(jù))是外來數(shù)據(jù)源，數(shù)據(jù)本身對硬件設備要求較高，如果精度不夠，則數(shù)據(jù)容易出現(xiàn)較大偏差，特別是速度極低時更容易出現(xiàn)數(shù)據(jù)不準確現(xiàn)象。

另外，現(xiàn)有技術中還存在以下問題：

1、對數(shù)據(jù)的處理靈敏度不夠，數(shù)據(jù)經(jīng)處理后存在延后效應，無法完全滿足導航流暢性需要。

2、在路況復雜區(qū)域(如環(huán)島、部分轉彎區(qū)域)，存在數(shù)據(jù)跳躍情況，未能完全避開不合理數(shù)據(jù)。

因此，亟需可以解決上述技術問題的方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種基于慣性組合導航數(shù)據(jù)的預估校正方法，用以解決現(xiàn)有技術中對慣導數(shù)據(jù)處理靈敏度和精度不高的問題。

本發(fā)明提供一種基于慣性組合導航數(shù)據(jù)的預估校正方法，該方法包括：

S100，對輸入的慣導數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)處理，獲取所述慣導數(shù)據(jù)的演變趨勢；

S200，在預設的時間閾值范圍內(nèi)，獲取新的慣導數(shù)據(jù)，判斷所述新的慣導數(shù)據(jù)與所述演變趨勢相匹配的次數(shù)是否在預設范圍內(nèi)，若是，執(zhí)行S300，若否，執(zhí)行S400；

S300，將所述演變趨勢設定為所述慣導數(shù)據(jù)的當前演變趨勢；

S400，對新的慣導數(shù)據(jù)執(zhí)行步驟S100，獲取新的演變趨勢，將新的演變趨勢作為當前演變趨勢。

優(yōu)選的，所述S100包括：

S101，基于慣導數(shù)據(jù)確定所述慣導數(shù)據(jù)的速度變化趨勢；

S102，基于慣導數(shù)據(jù)確定所述慣導數(shù)據(jù)的方向變化趨勢；

S103，將所述速度變化趨勢和所述方向變化趨勢與當前路段的屬性進行比對，確定慣導數(shù)據(jù)的綜合變化趨勢，將所述綜合變化趨勢設定為所述慣導數(shù)據(jù)的演變趨勢。

優(yōu)選的，所述S101之前包括：

S101-1，對輸入的慣導數(shù)據(jù)的定位數(shù)據(jù)進行粗加工，判斷所述定位數(shù)據(jù)是否在預設的合理數(shù)據(jù)范圍內(nèi)；所述定位數(shù)據(jù)包括速度數(shù)據(jù)和方向數(shù)據(jù)；所述方向數(shù)據(jù)包括經(jīng)緯度方向數(shù)據(jù)；若是，執(zhí)行S101-2；若否，執(zhí)行S101-3；

S101-2，將輸入的定位數(shù)據(jù)作為輸入的慣導數(shù)據(jù)；

S101-3，根據(jù)之前的定位數(shù)據(jù)和當前的定位數(shù)據(jù)進行比對，確定當前的定位數(shù)據(jù)，將確定的所述當前的定位數(shù)據(jù)作為輸入的慣導數(shù)據(jù)。

優(yōu)選的，所述S101-1之前，包括：