[發明專利]一種自由聯動式機械臂

在審

• 申請號: 202111105323.3
• 申請日: 2021-09-22
• 公開（公告）號: CN115519565A
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 陳潔
• 申請（專利權）人: 廣東瑞得工業智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳市創富知識產權代理有限公司 44367
• 代理人: 鐘文翰

1.一種自由聯動式機械臂，包括懸臂架、鈑金橫梁和升降聯動軸，所述鈑金橫梁的兩相對側面呈對稱安裝有懸臂架，兩組所述懸臂架之間設有所述升降聯動軸；其特征在于：

所述懸臂架包括移動云臺、行走橫臂、升降縱臂和立柱，所述立柱上設有所述行走橫臂，所述行走橫臂一側設有所述電控箱，且所述行走橫臂上設有所述移動云臺，所述移動云臺上設有裝配面，所述移動云臺上還設有用于驅動的行走驅動裝置和升降驅動裝置，所述移動云臺內設有所述升降縱臂，所述升降縱臂的底部設有所述電磁鐵安裝柱，所述行走驅動裝置和升降驅動裝置上設有上蓋，且所述行走驅動裝置和升降驅動裝置均與所述電控箱電性連接；

所述鈑金橫梁包括框架和行走聯動軸，所述框架的一端與所述裝配面裝配連接，所述框架上設有所述行走聯動軸，所述行走聯動軸可以在所述框架的內部轉動。

2.根據權利要求1所述自由聯動式機械臂，其特征在于：所述升降聯動軸的兩相對側端均設有連接扣。

3.根據權利要求2所述自由聯動式機械臂，其特征在于：所述連接扣的一側套裝在所述升降聯動軸的外壁，且所述連接扣的另一側套裝在所述升降驅動裝置的輸出軸端。

4.根據權利要求1所述自由聯動式機械臂，其特征在于：所述行走聯動軸的兩相對側端均設有萬向連軸器。

5.根據權利要求4所述自由聯動式機械臂，其特征在于：所述萬向連軸器的一端連接在所述行走聯動軸的其中一端，所述萬向連軸器的另一端連接在所述行走驅動裝置的輸出軸端。

6.根據權利要求1所述自由聯動式機械臂，其特征在于：所述框架與所述裝配面之間設有可拆卸裝配結構。

7.根據權利要求6所述自由聯動式機械臂，其特征在于：所述可拆卸裝配結構具體包括：所述框架的兩相對側面設有用于裝配的對接面，所述裝配面與對接面上均設有若干用于裝配的螺紋孔，所述螺紋孔上設有內六角圓柱頭螺釘。

8.根據權利要求1所述自由聯動式機械臂，其特征在于：所述電磁鐵安裝柱上設有用于抓取管材的電磁鐵拾取塊。

9.根據權利要求1所述自由聯動式機械臂，其特征在于：所述升降縱臂上設有防止移動云臺升起過多導致脫軌的升降傳感器座。

10.根據權利要求1所述自由聯動式機械臂，其特征在于：所述行走橫臂上還設有防止移動云臺行走過多導致脫軌的限位臺。