[發(fā)明專(zhuān)利]一種陸空兩用機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111104287.9
• 申請(qǐng)日: 2021-09-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113799560A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 薛永江;宋帥;肖軒;張葆家;張桂龍;劉程樸
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 天津工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B60F5/02
• 分類(lèi)號(hào): B60F5/02;B62D57/032
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種陸空兩用機(jī)器人，其特征在于由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和機(jī)身組成，可在四足、四輪和空中飛行之間進(jìn)行切換；所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)由四個(gè)四分之一圓弧和兩個(gè)螺旋槳葉片組成，其中四個(gè)四分之一圓弧依次鉸接在一起，兩個(gè)螺旋槳葉片一端分別和四個(gè)鉸接點(diǎn)中相對(duì)的兩個(gè)鉸接點(diǎn)鉸接在一起，而兩個(gè)螺旋槳葉片的另一端交接在一起；所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由四個(gè)合頁(yè)機(jī)構(gòu)組成，其作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)與機(jī)身的連接體可以在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)總共有十二個(gè)，分為四組，每組驅(qū)動(dòng)電機(jī)中有兩個(gè)分別與兩個(gè)螺旋槳葉片的另一端相連，通過(guò)控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)方向可以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)整體轉(zhuǎn)動(dòng)和變形，第三個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連，用來(lái)實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)各機(jī)構(gòu)的聯(lián)合動(dòng)作可以在四足、四輪以及空中飛行之間進(jìn)行切換。

2.如權(quán)利要求1所述的陸空兩用機(jī)器人，其特征在于：通過(guò)控制與螺旋槳葉片相連的兩個(gè)電機(jī)，使兩個(gè)螺旋槳葉片之間的夾角為180°，此時(shí)鉸接在一起的四個(gè)圓弧剛好組成一個(gè)個(gè)整圓，此時(shí)通過(guò)控制這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)同向轉(zhuǎn)動(dòng)可以驅(qū)動(dòng)所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)生連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，成為四輪機(jī)器人。

3.如權(quán)利要求1所述的陸空兩用機(jī)器人，其特征在于：通過(guò)控制與螺旋槳葉片相連的兩個(gè)電機(jī)，使兩個(gè)螺旋槳葉片不在同一條直線(xiàn)上，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)生變形，此時(shí)通過(guò)控制這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)生來(lái)回?cái)[動(dòng)，成為四足機(jī)器人。

4.如權(quán)利要求1所述的陸空兩用機(jī)器人，其特征在于：通過(guò)控制與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)生翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)再通過(guò)控制與兩個(gè)螺旋槳葉片相連的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)生連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而轉(zhuǎn)化為空中飛行模式。