[發明專利]車輛自適應巡航控制方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202111103924.0
• 申請日: 2021-09-22
• 公開（公告）號: CN113561977A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 朱晴;尚進;路錦文;叢煒
• 申請（專利權）人: 國汽智控（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W40/02;B60W50/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

1.一種車輛自適應巡航控制方法，其特征在于，所述方法應用于自適應巡航控制系統；所述方法包括：

確定車輛行駛路徑的前方是否存在路口；

當存在路口時，若檢測到所述路口預設范圍內存在目標物體，則根據獲取的實時路況數據和車輛傳感器獲取的車輛行駛數據預測所述車輛與所述目標物體是否發生碰撞；

若預測會發生碰撞，則根據所述車輛行駛數據確定減速控制策略，并在自適應巡航功能處于激活狀態下時根據所述減速控制策略控制所述車輛減速運行。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據獲取的實時路況數據和車輛傳感器獲取的車輛行駛數據預測所述車輛與所述目標物體是否發生碰撞，包括：

根據獲取的實時路況數據確定所述路口預設范圍內的目標物體的行為意圖；

根據車輛傳感器獲取的車輛行駛數據確定所述車輛的行為意圖；

根據所述目標物體的行為意圖和車輛的行為意圖預測所述車輛與所述目標物體是否發生碰撞。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述實時路況數據包括：目標物體的行駛軌跡信息及運動信息；根據獲取的實時路況數據確定所述路口預設范圍內的目標物體的行為意圖，包括：

當所述目標物體的行駛軌跡與橫穿路口的方向平行，且運動信息中的速度方向與加速度方向與行駛軌跡的方向一致，則可以確定目標物體的行為意圖為橫穿路口。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述實時路況數據包括：相鄰車道中位于所述車輛前方的目標車輛的行駛信息；根據獲取的實時路況數據確定所述路口預設范圍內的目標物體的行為意圖，還包括：

判斷所述目標車輛的行駛信息是否為預設行駛信息，且判斷所述目標車輛是否有轉向或變道的意圖；所述預設行駛信息包括：減速行駛；和/或，行駛速度小于預設行駛速度；

若所述目標車輛不存在轉向或變道的意圖，且行駛信息為預設行駛信息，則確定所述目標物體的行為意圖為橫穿路口。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據車輛傳感器獲取的車輛行駛數據確定所述車輛的行為意圖，包括：

通過車輛傳感器獲取方向盤轉角信號和轉向燈信號；

當獲取的方向盤轉角信號和轉向燈信號為預設信號時，確定車輛存在轉彎的行為意圖，否則，確定所述車輛不存在轉彎的行為意圖。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，根據所述目標物體的行為意圖和車輛的行為意圖預測所述車輛與所述目標物體是否發生碰撞，包括：

根據車輛的行為意圖，確定車輛的預計行駛軌跡；其中，當車輛不存在轉彎的行為意圖時，車輛的預計行駛軌跡為直線行駛軌跡；當車輛存在轉彎的行為意圖時，車輛的預計行駛軌跡為弧線行駛軌跡；

根據目標物體的行為意圖，確定目標物體的預計行駛軌跡；其中，當目標物體的行為意圖為橫穿路口時，目標物體的預計行駛軌跡為直線行駛軌跡；

根據車輛的預計行駛軌跡、目標物體的預計行駛軌跡、車輛的速度信息和目標物體的速度信息確定在預設時刻車輛的位置信息與目標物體的位置信息是否重合；

若車輛的位置信息與目標物體的位置信息重合，則預測所述車輛與所述目標物體會發生碰撞。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述車輛行駛數據確定減速控制策略，包括：

根據所述車輛的當前行駛速度、所述車輛的當前位置與預設碰撞點的距離以及所述目標物體的當前行駛速度、所述目標物體的當前位置與所述預設碰撞點的距離確定預計發生碰撞的時間，將預計發生碰撞的時間與當前時間之差確定為碰撞時間；

將所述碰撞時間與預設碰撞時間相比，若碰撞時間小于所述預設碰撞時間，則獲取與所述預設碰撞時間對應的加速度數值；其中，所述預設碰撞時間與車輛的當前行駛速度成正相關；

根據確定的所述加速度數值生成減速控制策略。