[發明專利]巡檢機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 202111101716.7
• 申請日: 2021-09-18
• 公開（公告）號: CN114055462B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 李啟娟
• 申請（專利權）人: 特斯聯科技集團有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J5/00
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司 11619
• 代理人: 田娜

1.一種巡檢機器人，其特征在于，包括：

機身；

升降機構，所述升降機構連接在所述機身上，所述升降機構包括云臺；

圖像獲取機構，所述圖像獲取機構設置成獲取圖像；

角度調節機構，所述圖像獲取機構通過所述角度調節機構與所述云臺轉動連接，所述角度調節機構與所述圖像獲取機構之間設置有彈性件，所述彈性件設置成在所述角度調節機構轉動過程中同步形變，所述角度調節機構停止轉動后，所述彈性件產生的彈力能夠阻止所述角度調節機構繼續轉動；

行走機構，所述行走機構連接在所述機身的下方；

感應機構，所述感應機構連接在所述機身上，所述圖像獲取機構設置成根據所述感應機構的感應結果動作；

控制器，所述控制器連接在所述機身上，所述控制器設置成控制巡檢機器人移動；

其中，所述圖像獲取機構包括：

殼體，所述殼體通過所述角度調節機構轉動連接在所述機身上；

光學組件，所述光學組件設置在所述殼體內；

驅動組件，所述機身和所述殼體分別與所述驅動組件連接，所述驅動組件設置成根據所述感應機構的感應結果驅動所述殼體轉動；

所述角度調節機構包括：

第一轉動件，所述第一轉動件設置在所述殼體上并與所述機身轉動連接，所述第一轉動件上設置有第一裝配槽和避讓槽；

第二轉動件，所述第二轉動件設置在所述殼體上并與所述機身轉動連接，且所述第一轉動件和所述第二轉動件相對設置在所述殼體的兩側；

所述彈性件包括螺旋本體和連接在所述螺旋本體兩端的第一連接部與第二連接部，所述第一連接部與所述第一裝配槽限位配合，所述第二連接部穿過所述避讓槽并連接在所述機身上。

2.根據權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述第一轉動件包括：

第一轉動本體，所述第一轉動本體為空腔結構，并與所述機身轉動連接，所述第一裝配槽和所述避讓槽均設置在所述第一轉動本體上；

定位部，所述定位部連接在所述第一轉動本體的空腔內，所述螺旋本體套設在所述定位部上。

3.根據權利要求2所述的巡檢機器人，其特征在于，所述角度調節機構還包括：

止擋件，所述止擋件連接在所述機身上，所述止擋件朝向所述第一轉動件的端面上連接有凸筋，所述凸筋位于所述第一轉動本體與所述定位部之間。

4.根據權利要求3所述的巡檢機器人，其特征在于，所述第二轉動件包括：

第二轉動本體，所述第二轉動本體設置在所述殼體上并與所述機身轉動連接；

限位塊，所述限位塊連接在所述第二轉動本體上，所述限位塊設置成限制所述圖像獲取機構的轉動范圍。

5.根據權利要求4所述的巡檢機器人，其特征在于，所述機身上設置有第一固定臂和第二固定臂，所述第一轉動件與所述第一固定臂轉動連接，所述第二轉動件與所述第二固定臂轉動連接；

所述第一固定臂上設置有第二裝配槽和第一轉軸孔，所述第一轉動本體與所述第一轉軸孔轉動配合，所述第二連接部穿過所述避讓槽與所述第二裝配槽限位配合；

所述第二固定臂上設置有第二轉軸孔和限位孔，所述第二轉動本體與所述第二轉軸孔配合，所述限位塊與所述限位孔對應配合以限制所述圖像獲取機構的轉動范圍。

6.一種巡檢機器人的控制方法，用于控制權利要求1-5任一項所述的巡檢機器人，其特征在于，包括：

構建巡檢地圖；

設置目標行走路徑；

控制所述巡檢機器人進行巡檢；

獲取所述巡檢機器人的實際行走路徑；

判斷所述實際行走路徑和所述目標行走路徑是否相同；

根據所述實際行走路徑和所述目標行走路徑不同，生成反饋信息；

控制所述巡檢機器人根據所述反饋信息進行路徑修正。