[發(fā)明專利]一種超聲波雷達(dá)傳感器測量障礙物高度的方法及車用系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111101642.7
• 申請日: 2021-09-18
• 公開（公告）號: CN113820719A
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何德仁;黃誠標(biāo);付杰;林朝輝;廖頑強(qiáng);周江勇;林志奇
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海上富電技股份有限公司
• 主分類號: G01S15/931
• 分類號: G01S15/931;G01S7/539
• 代理公司: 廈門納益維知專利代理事務(wù)所(普通合伙) 35273
• 代理人: 陳劍聰

1.一種超聲波雷達(dá)傳感器測量障礙物高度的方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1.超聲波雷達(dá)傳感器包絡(luò)發(fā)射，在探測范圍內(nèi)，在所述超聲波雷達(dá)傳感器的一個探測周期中，一個障礙物可測到兩個回波，第一個回波是障礙物最短距離的位置反射，第二個回波是經(jīng)過地面反射回所述超聲波雷達(dá)傳感器；

S2.在該探測周期中，獲得上述兩個回波信息后，可以得到兩個回波對應(yīng)的距離值，第二回波的距離值近似等于超聲波雷達(dá)傳感器到障礙物與地面交點(diǎn)的距離，即可近似計(jì)算出障礙物的高度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超聲波雷達(dá)傳感器測量障礙物高度的方法，其特征在于，還包括如下步驟：

S3.一個探測周期可得到一個障礙物高度，通過車輛運(yùn)動中的多個探測周期得到數(shù)據(jù)計(jì)算，最后根據(jù)正態(tài)分布可確定障礙物的大致高度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的超聲波雷達(dá)傳感器測量障礙物高度的方法，其特征在于，還包括如下步驟：

S4.通過車輛運(yùn)動時多個連續(xù)探測周期中，兩個回波峰值的變化趨勢判斷區(qū)分是否為兩個障礙物造成的，排查多障礙物造成的干擾。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的超聲波雷達(dá)傳感器測量障礙物高度的方法，其特征在于，S4中，通過如下步驟判斷區(qū)分是否為兩個障礙物造成的：

S41.當(dāng)障礙物距離越近時，如果兩個回波的回波峰值變化趨勢是一致的，則判斷是兩個障礙物；如果兩個回波的回波峰值變化趨勢是不一致的，則判斷是一個障礙物。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的超聲波雷達(dá)傳感器測量障礙物高度的方法，其特征在于，S41中，如果兩個回波的回波峰值變化趨勢均是越來越大的，則判斷是兩個障礙物，如果第一個回波的回波峰值變化趨勢是越來越大，第二個回波的回波峰值變化趨勢是越來越小，則判斷是一個障礙物。

6.一種車用系統(tǒng)，其特征在于，所述車用系統(tǒng)包括：超聲波雷達(dá)傳感器、執(zhí)行器、存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的軟件程序，所述軟件程序被所述處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5中任一所述的超聲波雷達(dá)傳感器測量障礙物高度的方法的步驟。