[發(fā)明專利]一種基于三維路面的全幅平整度檢測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111101532.0
• 申請(qǐng)日: 2021-09-18
• 公開（公告）號(hào): CN113638295B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林紅;曹民;李輝;王育強(qiáng);嚴(yán)懿;胡秀文;劉聰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢光谷卓越科技股份有限公司
• 主分類號(hào): E01C23/01
• 分類號(hào): E01C23/01;G06T17/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 王思楠

1.一種基于三維路面的全幅平整度檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

獲取路面的原始高程數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述原始高程數(shù)據(jù)建立三維路面模型，所述三維路面模型用于表征所述路面中各位置點(diǎn)的高程；

在所述三維路面模型中進(jìn)行區(qū)域劃分，得到多個(gè)子區(qū)域，其中，各所述子區(qū)域的寬度處于預(yù)設(shè)的數(shù)值區(qū)間內(nèi)，且所述多個(gè)子區(qū)域的組合覆蓋所述路面的測(cè)量幅寬；

對(duì)所述多個(gè)子區(qū)域中的每個(gè)子區(qū)域，利用預(yù)設(shè)計(jì)算方法計(jì)算每個(gè)所述子區(qū)域的平整度指數(shù)；

基于每個(gè)所述子區(qū)域的所述平整度指數(shù)確定計(jì)算單元的全幅平整度，所述全幅平整度包括：最大平整度、平整度均值、第一輪跡平整度、第二輪跡平整度和加權(quán)平整度；其中，第一輪跡為檢測(cè)車輛行駛方向左側(cè)的輪跡，第二輪跡為檢測(cè)車輛行駛方向右側(cè)的輪跡；

所述基于每個(gè)所述子區(qū)域的所述平整度指數(shù)確定計(jì)算單元的全幅平整度之前，所述方法還包括：

基于每個(gè)所述子區(qū)域的平整度指數(shù)繪制平整度指數(shù)曲線；

基于所述平整度指數(shù)曲線獲取平整度差異值；

根據(jù)所述平整度差異值分別確定第一輪跡和第二輪跡的位置。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述三維路面模型中進(jìn)行區(qū)域劃分，得到多個(gè)子區(qū)域，包括：

將所述三維路面模型中的三維路面數(shù)據(jù)沿行車方向劃分為多個(gè)計(jì)算單元，其中，各所述計(jì)算單元的長(zhǎng)度處于預(yù)設(shè)的數(shù)值區(qū)間內(nèi)；

對(duì)多個(gè)所述計(jì)算單元中的每個(gè)計(jì)算單元，沿測(cè)量幅寬方向劃分，得到多個(gè)所述子區(qū)域。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每個(gè)所述子區(qū)域的所述平整度指數(shù)確定計(jì)算單元的全幅平整度，包括：

根據(jù)所述第一輪跡和第二輪跡的位置分別確定第一輪跡對(duì)應(yīng)的目標(biāo)子區(qū)域的平整度指數(shù)和第二輪跡對(duì)應(yīng)的目標(biāo)子區(qū)域的平整度指數(shù)；

基于所述第一輪跡對(duì)應(yīng)的目標(biāo)子區(qū)域的平整度指數(shù)和第二輪跡對(duì)應(yīng)的目標(biāo)子區(qū)域的平整度指數(shù)，分別確定所述第一輪跡平整度和所述第二輪跡平整度。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每個(gè)所述子區(qū)域的所述平整度指數(shù)確定計(jì)算單元的全幅平整度，包括：

對(duì)每個(gè)所述子區(qū)域，根據(jù)第一距離、第二距離以及第三距離分別確定每個(gè)所述子區(qū)域的權(quán)重，所述第一距離為每個(gè)所述子區(qū)域的平整度指數(shù)所對(duì)應(yīng)的縱向輪廓與第一輪跡位置在幅寬方向的距離，所述第二距離為每個(gè)所述子區(qū)域的平整度指數(shù)所對(duì)應(yīng)的縱向輪廓與第二輪跡位置在幅寬方向的距離；所述第三距離為第一輪跡位置和第二輪跡位置在幅寬方向的距離；

根據(jù)每個(gè)所述子區(qū)域的權(quán)重以及平整度指數(shù)，確定所述加權(quán)平整度；

所述對(duì)每個(gè)所述子區(qū)域，根據(jù)第一距離、第二距離以及第三距離分別確定每個(gè)所述子區(qū)域的權(quán)重，包括：

根據(jù)公式計(jì)算每個(gè)子區(qū)域的權(quán)重，其中i＝1,2,…,n，w_i表示第i個(gè)子區(qū)域的權(quán)重，DIS_i表示所述第一距離和所述第二距離中最小距離，DIS_i＝min(|x_i-x_L|,|x_i-x_R|)，i＝1,2,…,n，n表示計(jì)算單元中每個(gè)子區(qū)域的個(gè)數(shù)，x_i表示第i個(gè)子區(qū)域的平整度指數(shù)所對(duì)應(yīng)的縱向輪廓的位置，x_L表示第一輪跡位置，x_R表示第二輪跡位置，∣x_i-x_L∣表示第一距離，∣x_i-x_R∣表示第二距離，∣x_L-x_R∣表示第三距離。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述平整度指數(shù)曲線獲取平整度差異值，包括：

根據(jù)所述平整度指數(shù)曲線獲取曲線主輪廓以及下包絡(luò)線；

根據(jù)所述下包絡(luò)線以及所述曲線主輪廓的差值確定所述平整度差異值。