[發明專利]一種物體定位方法、裝置及擺串機

有效

• 申請號: 202111101056.2
• 申請日: 2021-09-18
• 公開（公告）號: CN113870348B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 龔晟;陳鵬飛
• 申請（專利權）人: 優層智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/66;G06T3/40;H01L21/677;H01L21/68;H01L31/18
• 代理公司: 上海泰能知識產權代理事務所(普通合伙) 31233
• 代理人: 宋纓

1.一種物體定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟(1)：從輸送帶正上方獲取所述輸送帶上的待定位物體一端的第一圖像和待定位物體另一端的第二圖像；

步驟(2)：根據所述第一圖像和第二圖像的擬合關系計算所述待定位物體的實際位置；其中，所述第一圖像和第二圖像的擬合關系通過以下方式獲得：獲取標定物的第一圖像和第二圖像，得到所述第一圖像中的標定物的兩個端點A和B在第一圖像獲取設備坐標系下的坐標以及所述第二圖像中的標定物體的兩個端點C和D在第二圖像獲取設備坐標系下的坐標；計算端點D在所述第一圖像獲取設備坐標系下的坐標；計算所述第二圖像獲取設備坐標系下的第二圖像的中心點M的坐標和端點D的坐標的差值；計算端點A和端點B連成的直線與第一圖像設備坐標系下的X軸的角度和端點C和端點D連成的直線與第二圖像設備坐標系下的X軸的角度的差，得到第一旋轉角度；將端點D在所述第一圖像獲取設備坐標系下的坐標與所述第二圖像獲取設備坐標系下的第二圖像的中心點M的坐標和端點D的坐標的差值相加得到點M’的位置；將點M’繞端點D在所述第一圖像獲取設備坐標系下的坐標旋轉所述第一旋轉角度，得到第二圖像的圖像中心在所述第一圖像獲取設備坐標系下的坐標M”；其中，所述第一旋轉角度和坐標M”即為所述第一圖像和第二圖像的擬合關系；

步驟(3)：根據所述實際位置與標準位置計算出從所述標準位置變換至所述實際位置的校正參數。

2.根據權利要求1所述的物體定位方法，其特征在于，所述步驟(2)具體為：將所述第二圖像繞圖像中心旋轉所述第一旋轉角度，然后將所述第二圖像的圖像中心移至坐標M”。

3.根據權利要求1所述的物體定位方法，其特征在于，所述計算端點D在所述第一圖像獲取設備坐標系下的坐標時，具體為：計算所述標定物的像素長度，根據端點A和端點B的坐標得到直線AB的方程，以端點A為圓心，像素長度為半徑建立圓A的方程；D點所在位置就是直線AB和圓A的交點，求解方程確定一個解對應D點，得到D點在所述第一圖像獲取設備坐標系下的坐標。

4.根據權利要求1所述的物體定位方法，其特征在于，所述標準位置通過以下方式得到：獲取物體的拼接圖像N，所述拼接圖像N用于確定物體的基準位，即得到所述拼接圖像N中所述物體兩個端點的坐標N1(x1_1,y1_1)和N2(x1_2,y1_2)；對所述物體旋轉第一已知角度，獲取物體的拼接圖像a，得到拼接圖像a中所述物體的兩個端點坐標(x2_1,y2_1)和(x2_2,y2_2)；對所述物體旋轉第二已知角度，獲取物體的拼接圖像b，得到所述拼接圖像b中物體的兩個端點坐標(x3_1,y3_1)和(x3_2,y3_2)；分別計算圖像N和圖像a、圖像N和圖像b以及圖像a和圖像b的旋轉中心；對得到的3個旋轉中心取平均值得到圖像的旋轉中心(C1,C2)。

5.根據權利要求4所述的物體定位方法，其特征在于，所述步驟(3)具體為：將拍到的物體和待定位物體用獲取的兩個點形成的線段代替，得到標定線段M1M2和待定位線段T1T2，M_C和T_C分別為標定線段M1M2和待定位線段T1T2的中心；由標定線段M1M2上的兩個端點得到與水平X軸的夾角θ_M，由待定位線段T1T2上的兩個端點得到與所述水平X軸的夾角角度θ_T，通過dθ＝θ_M-θ_T計算兩個角度的角度差，將M_C繞所述圖像的旋轉中心(C1,C2)旋轉dθ度得到M_C'，M_C'和T_C的坐標差即為補償(Δx,Δy)。