[發(fā)明專(zhuān)利]小型關(guān)節(jié)主從機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111095868.0
• 申請(qǐng)日: 2021-09-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113770996B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 沈琛林;胡國(guó)輝;王路森;吳德慧;梁汝囡;彭思;宋文博;竇遠(yuǎn)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)核電工程有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J3/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J3/00;B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11112
• 代理人: 羅建民;張萍

1.一種小型關(guān)節(jié)主從機(jī)械手，包括：主動(dòng)前臂、與主動(dòng)前臂鉸接的主動(dòng)上臂、穿墻管組件、從動(dòng)前臂、與從動(dòng)前臂鉸接的從動(dòng)上臂，主動(dòng)上臂與穿墻管組件的主動(dòng)端連接，從動(dòng)上臂與穿墻管組件的從動(dòng)端連接；其特征在于，小型關(guān)節(jié)主從機(jī)械手還包括：

預(yù)擺傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括：第一傳動(dòng)組件，與主動(dòng)前臂連接，第一傳動(dòng)組件還與從動(dòng)前臂連接，關(guān)節(jié)主從機(jī)械手的主動(dòng)前臂正常運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一傳動(dòng)組件用于將主動(dòng)前臂的運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)到從動(dòng)前臂上，帶動(dòng)從動(dòng)前臂進(jìn)行隨動(dòng)運(yùn)動(dòng)；

驅(qū)動(dòng)組件，設(shè)置于主動(dòng)前臂上，驅(qū)動(dòng)組件與第二傳動(dòng)組件連接；

第二傳動(dòng)組件，與第一傳動(dòng)組件連接，第二傳動(dòng)組件設(shè)置于主動(dòng)前臂上，關(guān)節(jié)主從機(jī)械手需要預(yù)擺時(shí)，第二傳動(dòng)組件用于把驅(qū)動(dòng)組件的運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)到第一傳動(dòng)組件上，再傳動(dòng)到從動(dòng)前臂上，帶動(dòng)從動(dòng)前臂進(jìn)行預(yù)擺運(yùn)動(dòng)；

彈簧平衡機(jī)構(gòu)，包括：彈簧安裝架、恒力彈簧，彈簧安裝架的一端與穿墻管組件連接，彈簧安裝架的另外一端與恒力彈簧的一端連接，恒力彈簧的另外一端與主動(dòng)上臂連接，恒力彈簧用于對(duì)主動(dòng)上臂提供恒定拉力保持機(jī)械手的平衡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的小型關(guān)節(jié)主從機(jī)械手，其特征在于，第一傳動(dòng)組件包括：主動(dòng)端鏈輪、主動(dòng)端鏈輪軸、傳動(dòng)鏈組件、從動(dòng)端鏈輪、從動(dòng)端鏈輪軸，主動(dòng)前臂與主動(dòng)上臂通過(guò)主動(dòng)端鏈輪軸鉸接，從動(dòng)前臂與從動(dòng)上臂通過(guò)從動(dòng)端鏈輪軸鉸接，主動(dòng)前臂與主動(dòng)端鏈輪軸固定連接，主動(dòng)端鏈輪與主動(dòng)端鏈輪軸固定連接，從動(dòng)前臂與從動(dòng)端鏈輪軸固定連接，從動(dòng)端鏈輪與從動(dòng)端鏈輪軸固定連接，主動(dòng)端鏈輪、從動(dòng)端鏈輪分別與傳動(dòng)鏈組件嚙合，主動(dòng)前臂運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)主動(dòng)端鏈輪軸運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)主動(dòng)端鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)傳動(dòng)鏈組件運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)從動(dòng)端鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)從動(dòng)端鏈輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)從動(dòng)前臂運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2中所述的小型關(guān)節(jié)主從機(jī)械手，其特征在于，第二傳動(dòng)組件包括：蝸輪、蝸桿，蝸輪與蝸桿嚙合，蝸輪與主動(dòng)端鏈輪軸固定連接，蝸桿與驅(qū)動(dòng)組件連接，驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)主動(dòng)端鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3中所述的小型關(guān)節(jié)主從機(jī)械手，其特征在于，還包括：預(yù)擺傳動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，預(yù)擺傳動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)包括：與主動(dòng)端鏈輪連接的壓緊組件，主動(dòng)前臂與主動(dòng)上臂通過(guò)主動(dòng)臂連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，主動(dòng)端鏈輪設(shè)置于主動(dòng)臂連接軸上，且與主動(dòng)臂連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，壓緊組件隨著預(yù)擺運(yùn)動(dòng)時(shí)的主動(dòng)端鏈輪的運(yùn)動(dòng)而隨動(dòng)，壓緊組件在隨動(dòng)過(guò)程中用于壓緊傳動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的鋼絲繩，對(duì)鋼絲繩進(jìn)行張緊補(bǔ)償。

5.根據(jù)權(quán)利要求4中所述的小型關(guān)節(jié)主從機(jī)械手，其特征在于，壓緊組件包括：補(bǔ)償動(dòng)滑輪、補(bǔ)償動(dòng)滑輪軸、補(bǔ)償連接板，補(bǔ)償連接板與主動(dòng)端鏈輪固定連接，補(bǔ)償連接板隨主動(dòng)端鏈輪一起運(yùn)動(dòng)，補(bǔ)償動(dòng)滑輪軸固定設(shè)置于補(bǔ)償連接板上，補(bǔ)償動(dòng)滑輪設(shè)置于補(bǔ)償動(dòng)滑輪軸上，補(bǔ)償動(dòng)滑輪用于繞著補(bǔ)償動(dòng)滑輪軸自由轉(zhuǎn)動(dòng)，補(bǔ)償動(dòng)滑輪還用于隨著主動(dòng)端鏈輪運(yùn)動(dòng)而隨動(dòng)，補(bǔ)償動(dòng)滑輪在隨動(dòng)過(guò)程中用于壓緊傳動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的鋼絲繩。

6.根據(jù)權(quán)利要求5中所述的小型關(guān)節(jié)主從機(jī)械手，其特征在于，預(yù)擺傳動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)還包括：設(shè)置于主動(dòng)前臂的導(dǎo)向組件，用于對(duì)鋼絲繩運(yùn)動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向，導(dǎo)向組件為補(bǔ)償定滑輪，主動(dòng)端滑輪設(shè)置于主動(dòng)臂連接軸上，且與主動(dòng)臂連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，補(bǔ)償定滑輪、補(bǔ)償動(dòng)滑輪、主動(dòng)端滑輪沿著軸向方向在同一平面上，鋼絲繩依次經(jīng)過(guò)補(bǔ)償定滑輪、補(bǔ)償動(dòng)滑輪、主動(dòng)端滑輪運(yùn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的小型關(guān)節(jié)主從機(jī)械手，其特征在于，穿墻管組件包括：穿墻管組件內(nèi)圈、設(shè)置于穿墻管組件內(nèi)圈外的穿墻管組件外圈、設(shè)置于穿墻管組件內(nèi)圈與穿墻管組件外圈之間的滾動(dòng)體，穿墻管組件內(nèi)圈與穿墻管組件外圈沿著機(jī)械手的X向轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7中所述的小型關(guān)節(jié)主從機(jī)械手，其特征在于，彈簧安裝架的一端與穿墻管組件內(nèi)圈連接，彈簧安裝架隨著穿墻管組件內(nèi)圈一起轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)恒力彈簧自由轉(zhuǎn)動(dòng)。