[發明專利]泊車方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111095787.0
• 申請日: 2021-09-17
• 公開（公告）號: CN113830076A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 石登仁;陳釗;李云;胡錫挺;張霖;廖禮平;廖劍紅
• 申請（專利權）人: 東風柳州汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60R1/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 陳文斌

本發明涉及汽車技術領域，尤其涉及一種泊車方法、裝置、設備及存儲介質。本發明通過對于獲取全景影像信息，并根據所述全景影像信息中目標泊車區域信息從泊車警戒框集合中確定對應的目標泊車警戒框，可以根據不同的環境選擇不同的泊車方式，再根據所述目標泊車警戒框與所述全景影像信息進行路線規劃，可以在自動泊車過程中自動調整泊車的路線，避免了當需要在路邊停車時、在狹小的空間停車時或者缺少停車位信息時，自動泊車功能變得非常困難甚至不可能實現的技術問題。

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，尤其涉及一種泊車方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

在大城市中由于停車空間有限，當在停車時，遇到狹小的空間時，將汽車完美的停進去非常考驗駕駛人的駕車技術，特別是對于駕車經驗不足的人來說，很少有不費一番周折就停好車的情況。因此車輛駕駛系統中的只需啟動按鈕、坐定、放松，其他一切即可自動完成的自動泊車功能應運而生，但是在現有的自動泊車技術中，絕大多數都是依靠停車位或者標準的停車場來實現的，這使得當需要在路邊停車時、在狹小的空間停車時或者缺少停車位信息時，自動泊車功能變得非常困難甚至不可能實現。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種泊車方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決現有技術當需要在路邊停車時、在狹小的空間停車時或者缺少停車位信息時，自動泊車功能變得非常困難甚至不可能實現的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種泊車方法，所述方法包括以下步驟:

在接收到泊車信號時，獲取全景影像信息；

根據所述全景影像信息獲得目標泊車區信息，并根據所述目標泊車區信息從泊車警戒框集合中確定對應的目標泊車警戒框；

基于所述目標泊車警戒框與所述全景影像信息進行路線規劃，獲得泊車路線；

根據所述目標泊車警戒框和所述泊車路線控制車輛進行泊車。

可選地，所述目標泊車警戒框包括第一泊車警戒框；

所述根據所述全景影像信息獲得目標泊車區信息，并根據所述目標泊車區信息從泊車警戒框集合中確定對應的目標泊車警戒框，包括：

根據所述全景影像信息判斷是否存在車位圖像信息；

若存在，則提取所述全景影像信息中的車位圖像信息，并對所述車位圖像信息進行標注，獲得車位標注框；

將所述車位標注框進行展示，并接收用戶基于所述車位標注框輸入的車位選擇指令；

將所述車位選擇指令對應的車位圖像信息記為目標泊車區信息，并根據所述目標泊車區信息從泊車警戒框集合中確定對應的第一泊車警戒框。

可選地，所述基于所述目標泊車警戒框與所述全景影像信息進行路線規劃，獲得泊車路線之后，還包括：

根據所述第一泊車警戒框和所述泊車路線控制車輛進行泊車；

在所述第一泊車警戒框的預設邊框與車位標注框重合時，判定完成泊車。

可選地，所述目標泊車警戒框包括第二泊車警戒框，所述第二泊車警戒框小于所述第一泊車警戒框；

所述根據所述全景影像信息判斷是否存在車位圖像信息之后，包括：

若不存在，則提取所述全景影像信息中障礙物信息，并根據所述障礙物信息提取障礙物邊界框；

根據所述全景影像信息以及所述障礙物邊界框確定所述全景影像信息中是否存在泊車區信息；

若存在所述泊車區信息，則根據所述泊車區信息從泊車禁止框集合中確定對應的第二泊車警戒框。