[發(fā)明專利]一種自主式消防機器人的性能評定方法及評定系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2021-09-17
• 公開（公告）號: CN113806936A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設計）人: 王軍;張剛;李瑞;張麗曉;孟萌;李書朝;劉琦;顧保虎;劉英
• 申請（專利權）人: 南陽防爆電氣研究所有限公司;南陽中天防爆電氣股份有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F16/29;A62C37/50;A62C27/00
• 代理公司: 鄭州知己知識產(chǎn)權代理有限公司 41132
• 代理人: 楊小燕

1.一種自主式消防機器人的性能評定方法，其特征在于：所述評定方法包括：

設置初始測試環(huán)境；

評定消防機器人的地圖構建性能；

評定消防機器人的自主導航性能；

評定消防機器人的自主避障能力；

評定消防機器人的自主決策能力；

評定消防機器人的人機協(xié)作能力。

2.根據(jù)權利要求1所述的自主式消防機器人的性能評定方法，其特征在于：所述初始測試環(huán)境中隨機設置有多個障礙物。

3.根據(jù)權利要求2所述的自主式消防機器人的性能評定方法，其特征在于：所述地圖構建性能的評定方法為：消防機器人自主生成所述障礙物的二維地圖，判斷是否與所述障礙物的實際情況相匹配。

4.根據(jù)權利要求3所述的自主式消防機器人的性能評定方法，其特征在于：所述自主導航性能的評定方法為：在所述二維地圖中指定起點與終點，判斷消防機器人能否在起點與終點之間自主往返行駛。

5.根據(jù)權利要求4所述的自主式消防機器人的性能評定方法，其特征在于：所述自主避障能力還包括自主越障能力和自主爬坡能力。

6.根據(jù)權利要求5所述的自主式消防機器人的性能評定方法，其特征在于：所述自主決策能力的評定方法為：判斷消防機器人能否自主完成火源探測及標定，能否完成自主滅火。

7.一種自主式消防機器人的性能評定系統(tǒng)，用于實現(xiàn)所述評定方法，其特征在于：包括上位機和障礙物，所述障礙物與所述上位機通信連接。

8.根據(jù)權利要求7所述的自主式消防機器人的性能評定系統(tǒng)，其特征在于：所述障礙物包括振動傳感器、定位天線和通信模塊；

所述振動傳感器用于獲取所述障礙物受消防機器人碰撞時的產(chǎn)生的振動信號；

所述定位天線用于獲取所述障礙物的位置信息；

所述通信模塊與所述上位機通信連接，用于將所述振動信號及所述位置信息傳輸至所述上位機。

9.根據(jù)權利要求8所述的自主式消防機器人的性能評定系統(tǒng)，其特征在于：所述上位機利用所述障礙物的位置信息生成障礙物平面圖。