[發明專利]一種可用于野外機器人的機械臂改進結構

在審

• 申請號: 202111089580.2
• 申請日: 2021-09-16
• 公開（公告）號: CN113715009A
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 夏偉;白賀;琚子晗;楊喜童
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J11/00;B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可用于野外機器人的機械臂改進結構，其特征在于：所述底部第一舵機(1-1-1)裝在底盤上，帶動機械臂整體圓周旋轉。所述機械臂第一手臂固定在底部結構上，由第二舵機(1-1-2)作為驅動裝置使第一手臂進行底部為基點半圓周轉動。所述第二手臂固定在第一手臂另一側的第三舵機(1-1-3)上并由第三舵機(1-1-3)作為驅動裝置以舵機為基點近圓周轉動。所述機械第二手臂另一端連接第四舵機(1-1-4)，控制末端部分轉動，第五舵機(1-1-5)是轉動結構的一部分，為抓取裝置的轉動提供動力，第六舵機(1-1-6)安裝鉆孔裝置旁，為鉆孔裝置的伸縮提供動力，通過齒輪連接一中空旋轉板(5-1-14)，第七舵機(1-1-7)連接在一個控制兩爪開合的絲杠(5-1-16)旁，末段連接抓取裝置，由第八舵機(1-1-8)和第九舵機(1-1-9)為兩個相同的的爪夾取結構提供動力。

2.根據權利1所述的一種可用于野外機器人的機械臂改進結構，其特征在于：所述手臂連接件包括舵機連接件液壓裝置以及舵機為驅動單元的中空旋轉板結構。所述底盤為一個螺旋連接件(2-12)，連接件一側連接第一舵機(1-1-1)，連接件另一側連接整個機械臂整體結構。所述整體結構的機械臂第一手臂(1-1-10)為已有的產品，性能成熟可靠，是可量產小型電動推桿。

3.根據權利2所述的一種可用于野外機器人的機械臂改進結構，其特征在于：所述以舵機為驅動單元的中空旋轉板(5-1-14)通過螺柱和大齒輪(4-18)相連接，小齒輪(4-19)為動力，安裝在舵機上的小齒輪與大齒輪外嚙合。

4.根據權利1所述的一種可用于野外機器人的機械臂改進結構，其特征在于：鉆孔裝置連接一L型固定板(4-29)，固定板上固定一塊齒條，齒條與舵機上安裝的齒輪(4-30)外嚙合，通過舵機控制齒輪的轉動帶動裝置上的齒條，從而實現了鉆孔裝置的伸縮。

5.根據權利1所述的一種可用于野外機器人的機械臂改進結構，其特征在于：抓取裝置由兩個完全相同的復合鉸接齒輪傳動裝置組成，由第八第九舵機帶動一個齒輪(5-3-23)轉動，另一個齒輪(5-3-14)與主動齒輪(5-3-23)咬合從動，進而帶動整個機械爪完成完整的抓取動作。

6.根據權利1所述的一種可用于野外機器人的機械臂改進結構，其特征在于：機械臂兩手爪部(抓取結構)開合結構由連接桿一側與爪底盤相連，另一側與一個絲杠(5-1-16)相連，絲杠中間有齒輪作為傳動機構，通過舵機帶動齒輪旋轉從而實現了兩爪結構靠近和遠離的開合動作，使機械臂更加靈活。